对偶四元数相关论文
针对视觉传感器标定和机器人运动学求解过程中存在噪声干扰，导致传统的手眼标定算法求解误差较大的问题，提出了一种基于协方差自适应......
期刊
针对航天器近距离操作过程中追踪航天器位姿控制系统执行器故障问题,提出了一种直接自适应容错控制方法,保证了追踪航天器在发生执......
针对存在参数不确定性和外部干扰的倾转四旋翼无人机位姿一体化控制问题，提出一种新颖的基于非奇异终端滑模和对偶四元数原理的固定......
高轨高分辨率对地观测是各国航天机构探索的一种高效对地观测方式。低轨对地观测航天器受轨道限制,无法保持对一个区域的连续和长......
在两航天器近距离接近任务中,需要对两航天器的相对位姿同步进行控制。随着航天任务越来越复杂,传统的相对运动动力学建模和控制方......
人体的运动行为是由大脑思维产生的神经电信号经中枢神经和外周神经系统,传导至肌肉组织,通过肌肉的收缩和舒张来完成的。大脑皮层......
针对冗余移动机械臂求取任务空间速度与广义空间速度映射关系困难,将移动底座与机械臂视为一个系统建立基于单位对偶四元数的运动......
五轴数控机床相比较于三轴数控机床添加了两个旋转轴,使其更适用于航空航天、运输船舶以及汽车行业中复杂曲面的加工,并且有着更高......
随着对地观测技术的发展，通过各种传感器获取的影像越来越多。当前，运用于农业资源调查中数据源主要来源于卫星传感器，通过卫星传感器......
位姿估计是摄像测量中的基本问题和核心问题，本文将对偶四元数引入到摄像测量位姿估计问题中，充分利用了对偶四元数描述刚体运动的简......
针对相机标定误差和机器人正运动学求解的误差对手眼标定精度的影响以及传统对偶四元数法用奇异值分解求解手眼标定时易受到外界干......
针对现有的三维运动估计算法在精度、效率和稳定性等综合性能上的不足,提出了一种结合双目视觉三维重建和利用对偶四元数表达运动......
当不同测站采集的点云数据存在遮挡时,无法获取完全对应的同名点特征,导致基于点特征的点云拼接方法失效。鉴于此,以同名直线特征......
为了解决月面探测器接近、下降、着陆段的精确导航问题,文章提出了一种基于UKF(Unscented Kalman Filter)和对偶四元数的自主视觉......
针对相机姿态估计及机器人运动学正解存在测算偏差时,手眼标定及机器人坐标系一世界坐标系标定结果不能准确收敛到全局最优解的问......
随着对地观测技术的发展，通过各种传感器获取的影像越来越多。当前，运用于农业资源调查中数据源主要来源于卫星传感器，通过卫星传......
近年来，无人机遥感系统由于其机动灵活、成本低、分辨率高、便于高危地区探测等优点，已广泛应用于军事侦察、自然灾害监测与评估和土......
学位
现如今三维虚拟人动画在人们的生活中扮演着越来越重要的角色。无论是在动漫影视和网络游戏的应用中,还是在医学、军事和空间探索......
测量数据处理中,经常涉及到旋转矩阵和平移参数的表达。传统的表示方法将旋转和平移分开处理,忽略了旋转运动与平移运动之间的联系......
激光雷达(Light Detection And Ranging,LiDAR)点云数据与光学影像数据的配准是通过坐标转换,寻找两种数据最佳匹配的过程,是城市......
现有的空中三角测量方法有欧拉角法、单位四元数法、基于点特征的对偶四元数法,其中欧拉角法、单位四元数法将外方位元素分开求解,......
近年来人工智能技能飞速发展,加速了以工业机器人为载体的智能制造改革进程。工业机器人的应用将生产工人从各项劳动强度大,作业危......
随着航天技术的发展,航天在国防领域的重要性愈加凸显,可以预见,在未来的战争中,制太空权将成为左右战争局势走向的重要因素。为确......
以双敏捷卫星联合对地观测为背景,以对地观测范围、观测方式、效费比等为限定条件,为简化动力学建模形式,提升控制器设计效率,对双......
本文利用对偶四元数来描述坐标系之间的旋转和平移，提出了一种利用对偶四元数进行绝对定向的直接求解方法，实验表明：同惯用迭代解法进......
利用对偶四元数研究运动载体和目标之间相对运动的单目算法大多是仿真验证,缺乏实验验证。针对这些不足,在James方法的基础上,扩展......
为了实现航天器姿态与轨道的同步控制,提出了一种航天器姿态与轨道联合控制的非奇异自适应终端滑模控制律.首先,建立了航天器姿轨......
针对传统的欧拉角表述的绝对定向迭代解法存在的局限性问题,该文将对偶四元数应用到解析绝对定向中,提出一种利用对偶四元数描述的......
面对众多串联空间机器人结构的类型,其运动学位置逆解能否用一种统一的方法来解决,一直是国内外机构学领域以及机器人领域学者的研......
随着航天技术的成熟和发展,空间任务趋于复杂,对航天器轨道和姿态的动力学建模和控制要求提出了更高的要求。此外,姿态运动和轨道......
蛋白质局部二级结构的建模与比较是生物信息学的中心问题之一。任何关于蛋白质功能的思考与讨论都需要围绕蛋白质的结构进行展开。......
捷联惯性导航系统因其体积小、结构简单、成本低和易于维护的特点,被广泛地应用到各个领域,是一种十分优秀的惯性导航技术。而设计......
在基于对偶四元数的捷联惯导解算方法的基础上,推导了以惯性系作为导航系的惯导误差方程,在此基础上设计了卡尔曼滤波组合导航算法......
将对偶四元数应用得到矿井智能体相对导航中,构建了矿井智能体相对位姿模型,然后,基于被动矿井智能体的线特征建立了视觉测量模型,......
提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法.和现有算法相比,给出的算法分别基于对偶四元数和矩阵直积理......
经典的基于点状特征匹配的地面激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)点云配准算法实现过程中,点状特征的提取精度对算法运......
期刊
为了提高惯性/天文组合导航系统在高动态条件下的导航精度,提出了一种基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法.该算法将载体的......
以对偶四元数为数学工具,在机器视觉和惯性导航的基础上提出了一种新的航天器相对导航算法.介绍了对偶四元数的空间位姿模型,并基......
本文介绍了对偶四元数的理论及其在串联机构中的建模方法,对空间PRRRRR机械手的位置反解进行了分析,通过对获得的四个位置约束方程......
为了对空间五杆RRCCR机构的位移分析进行研究,采用对偶四元数进行建模,根据矢量间的几何关系推导出只含有4个对偶角的封闭方程。展......
捷联惯性导航速度更新算法中,将载体坐标系中的比力积分增量变换到导航参考坐标系中,载体姿态变化的影响通常采用一阶近似模型进行......
针对捷联惯导系统高精度导航的需求,以螺旋理论为基础,采用螺旋补偿三子样推导出对偶四元数所表示的捷联惯导算法,并同时对载体的......
为了提高交会对接近距离段的相对位置姿态测量的实时性和准确性,提出了利用对偶四元数方法求解交会对接近距离段的相对位姿.该方法......
针对导弹类载体在做复杂的高动态机动时,采用传统的捷联惯导算法容易产生圆锥误差与划船误差,从而导致解算精度降低的问题,在发射......
针对在轨飞行期间无法精确获得速度信息(角速度与质心速度)的情况,设计了基于扩张状态观测器的航天器姿轨一体化控制器.首先给出了......
为全面分析机构参数对运动学特性的影响,首先利用对偶四元数法建立空间四连杆的运动学模型,根据运动学结果推导空间连杆输出摆角幅......
