【摘 要】
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本文介绍了对偶四元数的理论及其在串联机构中的建模方法,对空间PRRRRR机械手的位置反解进行了分析,通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式.得到一个6×6的行列式等于零
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本文介绍了对偶四元数的理论及其在串联机构中的建模方法,对空间PRRRRR机械手的位置反解进行了分析,通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式.得到一个6×6的行列式等于零的矩阵,导出了一元16次方程,并使用数值算例验证了其全部根.此方法简洁明了,易于程序实现,为空间1P5R机械手的应用提供了新的理论基础.
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