移动焊接机器人相关论文
为实现移动焊接机器人的通用化设计,使其满足多种焊接场景,该研究在履带式八轴移动机器人的基础上,增加两个摆臂伸缩控制轴,实现机......
随着科学技术的不断进步,焊接产业向着智能化和自动化的方向发展,焊接机器人已广泛应用于工业生产等领域。而移动焊接机器人在焊接......
船舶制造业是我国工业生产的重要产业支柱,焊接机器人技术能够提升产业效率,降低生产成本。针对船舶格子型钢构件中存在大量的直线......
针对船舶建造过程中船舱底部与甲板内侧格子形焊缝空间狭小、焊接条件恶劣的情况,设计了一轮式移动焊接机器人,通过ADAMS软件对焊......
提出一种移动焊接机器人弯曲焊缝跟踪控制方案,论述跟踪控制方案中的模糊控制器设计思路,并对跟踪控制系统进行实验。实验结果显示......
根据对双梁桥式起重机箱型主梁焊接制造工艺的分析,本文设计出一台针对箱型主梁两条长焊缝的移动焊接机器人,实现了两条长焊缝的自......
针对船舶建造过程中船舱底部与甲板内侧格子形焊缝空间狭小、焊接条件恶劣的情况,设计了一轮式移动焊接机器人,通过ADAMS软件对焊......
基于ARM处理器和MEMS器件设计了移动焊接机器人控制和导航定位系统,给出了陀螺仪、加速度计外围电路和相应AD采集模块设计方法,以......
焊接是现代工业生产中的一个重要的加工环节,随着工业技术的不断发展,传统的手工焊接方法已不能满足现代高技术产品制造的质量、数......
钢结构厂房内存在大量的工字钢加强筋,由于其规格不一且焊缝类型多种多样,人工焊接在效率和质量上都难以达到要求。为此,课题组针......
为提高移动焊接机器人跟踪精度,降低控制复杂度,提出了一种复合轮系轮式移动机器人机构.通过复合轮系传动机构,减少了机器人驱动电......
针对桥式起重机箱形主梁上拱长焊缝的焊缝轨迹,确定了箱形主梁的轮式移动焊接机器人总体机构方案.根据焊枪位姿和焊缝轨迹误差的起......
焊接过程的自动化是提高焊接产品质量与生产效文在建立移动焊接机器人虚拟样机的基础上,设计了模糊控制器,通过ADAMS与MATLAB的结......
本文介绍无轨轮式焊接移动机器人系统,提出采用模糊控制方法完成焊缝轨迹自动跟踪控制.实验结果表明:该机器人可在平面上对曲线、......
针对目前大型工件焊接自动化水平落后的状况,本文介绍了一种无轨轮式移动焊接机器人,主要阐述移动机构的设计、运动分析及控制.......
爬壁机器人属于特种机器人，主要作业于斜面及竖直的壁面。作为能接合金属工件的焊接越来越受到重视，特别是大型结构件的焊接越来越多......
海洋油气资源的开发离不开石油平台的建造，为解决石油平台建造工程海洋油气资源的开发离不开石油平台的建造，为解决石油平台建造工程......
随着我国在造船、石油、能源、建筑、机械等领域的不断发展，大型结构件焊接的场合越来越多，要求焊接机器人的移动范围越来越大。目前......
焊接技术的自动化、柔性化和智能化是提高焊接质量、提高生产效率、降低制造成本的保证。采用机器人焊接已经成为焊接技术自动......
伴随着焊接技术在工业领域的不断发展,人们开始对焊接质量的要求也越来越高,而焊接质量受到如高温、飞溅、烟尘、人为或机械误差、......
主要研究移动焊接机器人在自寻迹过程中位姿调整的轨迹规划.在焊前,根据坡口识别特征模型寻找到焊接坡口并得到机器人与焊缝坡口的......
针对船舶建造过程中船舱底部与甲板内侧格子形焊缝空间狭小、焊接条件恶劣的情况,设计了一轮式移动焊接机器人,通过ADAMS软件对焊......
履带式移动机器人结构简单，具有较高的运动性能与稳定性，在船舶自动焊接中得到了广泛的应用。为防止履带式移动机构打滑，并使机器人具......
设计焊枪侧置的轮式移动焊接机器人并搭建基于虚拟仪器的移动焊接机器人测控系统。在分析移动焊接机器人特点的基础上,设计由PC,NI......
为了实现移动焊接机器人焊枪的精密定位控制,提出了焊枪跟踪控制时基于调整电机微步导通时间实现无位置传感器开环精密定位控制的......
介绍了一种以差动轮式小车为移动平台,以IRB1600ID型六自由度弧焊机器人为焊接机械臂的移动焊接机器人。对其进行了运动学分析,介......
分析了移动焊接机器人的运动学模型,给出了切换函数和滑模控制器的实现过程,利用李亚普诺夫函数论证了系统的稳定性。软件仿真结果......
针对在工业中有广泛应用前景的移动式焊接机器人，建立了机器人数学模型，并根据工作情况，对其进行了简化处理，在此基础上设计了控制器，并......
摘要： 基于混合动力系统驱动的移动焊接机器人是一个非线性、强耦合的系统，控制参数对系统的控制特性影响不同。为改善焊接机器人的......
应用最小二乘法对移动焊接机器人传感器矢量与焊缝之间的位置关系进行了研究，提出了焊缝跟踪过程中小车方位角的实时辨识算法。为了......
研究以旋转电弧作为传感器,采用轮式移动机器人对具有直角转弯的角焊缝进行跟踪焊接的控制方法。采用分段控制的方法设计控制器对......
对所研制的焊接移动机器人建立了运动学模型并设计了基于高斯基模糊神经网络的焊缝跟踪控制器。采用Denavit-Hartenberg（D—H）齐次坐......
针对移动焊接机器人大折角角焊缝自动跟踪焊接过程中,因折角处的焊接速度难以保持恒定,导致折角顶点处焊缝不均匀问题,提出了根据......
焊缝跟踪的高精度要求使得跟踪系统动力学问题愈加突出．建立了移动焊接机器人具有非完整力学系统形式的动力学模型，并设计了基于移动......
为实现焊接机器人焊枪定位与焊缝走向识别,提高焊缝跟踪精度,提出了一种交叉式双条纹激光传感方式,建立了该传感方式下双条纹激光......
以某移动焊接机器人为例,在刚柔混合建模理论与方法的基础上,利用Pro/E对移动焊接机器人进行整体造型;不仅将模型导入到仿真软件AD......
在2015世界机器人大会上,由中国航天科技集团第五研究院北京卫星制造厂研制的可移动焊接机器人首次公开亮相,同期展出的还有全向智......
针对轮式移动焊接机器人在造船、大型球罐焊接等工业生产中的弯曲焊缝跟踪问题，建立了机器人的数学模型．采用积分Backstepping时变状......
描述移动焊接机器人在控制硬件和软件方面的发展。该机器人可以在双壳船舶结构中移动并执行焊接任务。控制硬件包括一个主控制器和......
焊缝跟踪过程中对于精度的较高要求使跟踪系统的动力学问题变得尤为突出。针对该问题建立了一种移动焊接机器人的动力学模型,该模......
我国在制造业转型升级的背景下,实现焊接生产过程中的自动化、智能化以及柔性化是大势所趋。针对我国大型船舶格子型钢构件中存在......
焊接广泛应用于制造行业,焊接环境恶劣,而且有些焊接难度大、危险高,焊接自动化、智能化成为焊接自动化发展的必然趋势,旋转电弧由......
针对移动焊接机器人焊缝跟踪过程中不确定性因素造成的焊接精度不高的问题，阐述了焊缝跟踪的基本原理并得到了其误差模型，同时建立了......
随着工业4.0的提出和《中国制造2025》的颁布,我国工业生产朝着自动化,智能化、信息化方向发展已经成为必然的趋势。焊接机器人融......
