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描述移动焊接机器人在控制硬件和软件方面的发展。该机器人可以在双壳船舶结构中移动并执行焊接任务。控制硬件包括一个主控制器和一个焊机控制器。控制软件包括四层,每一层都由模块组成。合适的模块组合能够保证控制软件执行所需任务。控制软件是在QNX操作系统下用C语言编程开发。针对控制软件模块化的体系结构,将其设计为四层：任务管理、任务计划、任务操作和任务执行。移动焊接机器人运用嵌入式控制器和控制软件成功执行所需任务。