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为提高移动焊接机器人跟踪精度,降低控制复杂度,提出了一种复合轮系轮式移动机器人机构.通过复合轮系传动机构,减少了机器人驱动电机与转向电机数量.在其速度分析基础上获得了机器人无侧滑转向条件.设计了一种适用于该机器人的双PID控制器,以整圆焊缝轨迹为例,进行了焊缝跟踪控制仿真,跟踪误差小于0.2 mm,机器人姿态变化平稳,各驱动轮无侧向滑动.结果 表明,该机器人不仅可实现无侧滑的转向灵活,同时控制简单、跟踪精度高,降低了机器人成本,提高了焊接质量.