模块化关节相关论文
模块化机器人因其具有重构性好、可维护性高、设计周期短与设计成本低等优点,日渐成为国内外学者的研究热点。模块化关节作为机器......
针对模块化关节,设计了一套离线辨识方法,对关节的摩擦模型进行了辨识,并对摩擦力进行了补偿.首先,介绍了该模块化关节的结构和控......
针对500kV 架空输电线路结构特点，设计了一种具有两自由度模块化关节的巡检机器人，该结构能够实现对间隔棒、防振锤、悬垂线夹等典型......
设计出一种模块化机器人关节单元,可以完成回转运动,集直流电机驱动、控制及通信于一体.设计了由直流减速伺服电机和行星轮减速器......
"模块化设计"的概念最早由美国卡内基·梅隆大学提出,它是针对常规机器人设计方法提出的一种系统设计和建立的现代方法.采用模块化......
时代在进步，科技在发展，社会的发展日新月异，人们对机器人的要求也在不断地提高，人们要求机器人能够人类有更多的互动，机器人能够更多的......
近年来，电子商务的迅猛发展，给传统的仓储物流业带来了新的需求和重大挑战，提升仓储物流设备智能化程度，提高设备作业效率，实现人机安全......
冗余自由度双臂机器人是机器人研究领域的一个重要内容，特别是其冗余特性，增加了机器人的灵活性，因此，它比非冗余度机器人具有更多的优......
随着人类太空任务需求的不断增加,将会有愈来愈多的空间在轨任务需要被完成。作为目前为止唯一的空间任务执行终端,机械臂在空间的......
随着机器人技术的日益发展,服务机器人开始走向市场,但机器人商品化,标准化问题并没有很好的解决,一台机器人能完成任务的范围受其......
人们对于机械臂的研究由来已久,但大多应用于工业生产中的大型机器人,而对于类人型机器人机械臂的机构研究相对较少。人们在不断找......
为了提升高压巡线机器人的在高压线缆上的运动和越障能力,设计了一个两自由度模块化关节,将其运用到机器人上。该关节采用模块化设......
摩擦是影响机器人关节动力学建模精度和控制精度的主要因素之一。针对传统单一摩擦模型无法准确描述关节复杂摩擦的问题,以设计的......
提出了一种集机械和控制为一体的机器人模块化关节的设计方案.进行了模块化关节外壳的应力和应变分析,并建立了关节的带有误差参数......
提出采用模块化设计方式和内部走线来构建轻型机械臂。该机械臂具有控制模式多样化、负载能力强、集成度高、结构轻巧,功耗小和易......
本文主要针对国内研究较少的机械臂模块化关节进行了相关控制技术研究。首先以模块化关节通过轴线平行式和轴线垂直式连杆构成的六......
设计了一种轮辐式机器人关节扭矩传感器，主要用于实时监测机器人各个关节处的扭矩，进而利用力矩传感器实现机器人的柔性控制和人机协......
传统机器人大多是为了专门的任务开发,应用范围十分有限,当任务发生改变,或者周围环境有所变化时往往需要开发一套新的机器人,具有......
模块化关节是机械臂的重要组成部分,是高度集成的机电一体化部件。模块化机械臂关节具有能够适应多种特殊领域的工作要求的特点,模......
模块化机器人是机器人领域未来的重要研究方向之一。模块化设计具有灵活性好、设计周期短、设计成本低且便于维护的优点。本文针对......
随着机器人技术的发展,人机协作成为了可能。协作机器人的出现不仅为工业生产提供了新思路,还为教育、医疗、服务等行业带来了新动......
随着空间科学技术的发展,卫星的结构变得越来越复杂,卫星上的可展开附件的展开故障率越来越高。本文在国防科工委民用航天预研项目......
针对常规空间机器人及多自由度空间机构设计方法的不足，采用模块化设计思想，设计出集电机驱动、减速和传感等功能于一体的多自由度空......
为了解决在地震后废墟内部搜救幸存者的问题,设计了一种细长柔软机器人。机器人采用了套索传动的方式,使机器人操作部分的尺寸和重......
为了实现人的控制与机械力量之间的结合,使人在保留自身具备的各种优点的同时具备机械的力量、速度和耐力,更加完美地发挥人与机器......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
传统的工业机器人本体笨重,负载自重比低,主要面向工业制造开发,无法满足事故救援、空间探测、家庭服务、医疗辅助和核设施维护等......
针对当前下肢运动障碍患者众多而康复师和智能化康复设备短缺的状况,设计了一种下肢外骨骼康复机器人。该机器人主要由外骨骼机械......
空间机械臂可以协助宇航员执行搬运载荷、航天器维修等多种空间操作任务,有效降低了宇航员的工作强度并保护了其安全,故其在人类的......
研制一种新型机械臂模块化旋转关节.为使模块化关节结构更紧凑,采用电机、编码器和制动器轴线平行的布置方式,具有标准的机械、电......
针对常规的比例积分微分（PID）控制算法在机器人模块化关节轨迹跟踪控制系统中易于受到各种强干扰因素影响，提出了模糊自适应的方法，并......
轻型机械臂由于具有高负重/自重比、低功耗等特性,被广泛应用在各种移动平台上,在空间、战场和家庭服务等领域占据着重要的地位。......
模块化机器人是由一系列标准的关节模块和连接模块构成的机器人系统。模块化关节是模块化机器人的核心组成部分,每个模块化关节具......
传统的关节臂测量机工作时是依靠工作人员牵拉实现运动和测量,存在路径规划不佳、主观性误差大、测量效率低等问题很难适应智能制......
近几十年来,随着制造业的快速发展,工业机器人技术与此同时也得到了高速发展,大多数工业机器人有4-6个运动自由度,其中2-3个自由度......
双臂机器人不仅能够代替人类进行繁琐重复的操作,同时,也能在恶劣危险环境下可以进行复杂的协作,成为当下机器人的研究热点。从目......
针对空间机械臂高可靠性要求,提出一种基于双绕组永磁同步电机的关节容错控制系统。与传统控制系统相比,该控制系统使得机械臂关节......
