少自由度相关论文
并联机器人机构是末端执行器(动平台)通过若干条独立的支链与定平台相连的闭链机构。与串联机器人相比具有结构刚度大、承载能力强......
随着海洋资源勘探需求的不断增加,人们对水下机器人在复杂海洋环境下机动性能的要求也越来越高,如何有效提高其机动性能成为研究的......
并联机构由于具有刚度好、惯量小、位置精度高等优点,在工业上得到广泛的应用。尤其是少自由度并联机构,与六自由度并联机构相比具......
与传统的六自由度并联机构相比，少自由度并联机构具有结构简单，设计、制造和控制的成本相对较低等特点，在工业领域具有广泛的应用前景......
并联机构是一种机器人操作机构,其输出终端的动平台具有“高精度、高刚度、高速度”的特点。6自由度并联机构由于结构复杂、难以控......
随着空间并联机器人理论、技术与应用的发展,空间少自由度并联机器人由于相对具有结构简单、控制容易和造价低等特点,而成为机器人......
对称空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单,设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特......
液压支架是综采工作面的重要机械设备之一,分散布置于整个采煤工作上,在液压支架上的投资占整个采煤工作面机械设备投资的60%以上......
本文以新型含串联输入支链的2UPS-RPU并联机构为研究对象，系统的研究了含串联输入支链的少自由度并联机构的位置逆解、奇异性分析、......
本文在少自由度并联机器人机构型综合系统分析方法基础上，开发出少自由度并联机构设计开发系统，能根据所需要的并联机器人自由度......
现代机构学的最高任务，是为创造适用于现代机械系统的新机构提供系统的理论和有效的方法，并在此基础上创造出满足特定要求的新机构。......
欠秩少自由度并联机器人运动学性能研究是目前并联机器人机构理论研究与应用的热点与难点。 本文基于某军用装置工程实际需要，首......
基于螺旋理论,分析了一种新的3-PSS并联机构的运动特性。首先将该机构的一个分支拆分成两个串联机构,分别建立了动平台的螺旋运动......
并联机构是一种新型机构,具有传统串联机构无法比拟的优点,是串联机构的补充和扩展,对机床技术和机器人技术具有重要的作用。该文......
根据方位特征集和速度特征集的并联机构拓扑机构的分析方法,以3-SPS/PS并联机构作为研究对象,得出了机构可以实现三个方向的转动和......
将3-PUU并联机构作为激光切割机床的主体机构,以对3-PUU并联机构的运动学分析为目的,构建3-PUU并联机构的位置方程,采用虚设机构法......
为回收汽车悬架振动能量,提出一种新型少自由度并联机构馈能悬架模型;该并联机构可以将悬架的垂向振动转化为该机构动基座绕z轴的......
提出了一种新型含平面分支的少自由度并联机构。建立了该并联机构的虚拟样机模型,并分析了机构的自由度及结构特点。通过对平面闭......
并联平台因为其良好的控制性能、不受工作环境制约和体积小等优点,在各领域中得到了广泛的应用。根据实际需求,设计了应用于船舶的......
少自由度并联机构常常含有过约束，受力分析时就会出现静不定问题。对静不定机构进行受力分析时，为求出全部的未知量不仅要建立所有构......
飞机装配领域广泛使用托架式调姿机构进行工件位姿调整,由于托架质量大、惯性大,导致其运动学控制困难,需要引入动力学控制.确定了......
针对多自由的并联机构各杆之间存在运动耦合、实时控制困难，工作空间较小等缺点，本文基于人体手臂运动的特点，通过对典型少自由度并联......
为了减少并网逆变器注入到电网的高次谐波,采用三阶LCL滤波器。与传统的L滤波器相比,LCL滤波器可以降低电感量、提高系统动态性能......
为提高并联机床的运动精度,基于一台少自由度的龙门式并联机床,提出并验证了一种简单高效的标定算法.从误差建模出发,得到基于相对......
少自由度并联机构完整雅可比矩阵为6×6矩阵,包括运动子矩阵和约束子矩阵两部分,由于前者的代数特征不能反映出机构的约束特性......
从基础来说少自由度并联机器人与6自由度并联机器人是不一样的,少自由度并联机器人的机构的支链有着重要作用,可是在对少自由度并......
由于对高频谐波的抑制效果明显好于L型滤波器,因此LCL滤波器在电流源控制的并网逆变器中应用越来越广泛。而针对该类型的并网逆变......
并联机床也称之为并联机器人机床，它是并联机器人技术在机床制造领域成功应用的范例。自1994年9月GINNINGS&LEWIS公司在美国芝加哥......
通过对几种典型少自由度并联机构的研究,基于人体手臂的运动形式,提出了一种新的结构,即并-串结构的机械手臂.该结构具有精度高,承......
首先建立3-PSS机构的位置方程，根据方程的特点，将该机构简化为一简单的等效机构，进而求出机构的位置正、反解的解析表达式。最后根据......
介绍了一种少自由度并联机床在ADAMS中的模型建造过程，实现了复杂机械在ADAMS中的虚拟样机建模，并对实际建立的虚拟样机模型进行了仿......
在介绍LCL滤波器的三相并网逆变器电流双环控制策略的基础上,研究基于高阶极点配置的电流双环控制器设计方法,并重点分析高阶闭环......
少自由度并联机器人相对6自由度并联机构来说,由于其驱动器、构件减少,控制简单方便,易制造,成本低等优点成为近年来机器人研究中......
并联构型制造装备的结构中包含一个或多个并联机构，是世界上近年来逐渐兴起的一种新构型制造装备。与串联构型相比，并联构型具有刚度......
空间并联机构已成为国内外研究学者和工业应用的热点，其中又以自由度是3、4、5的少自由度空间并联机构较为突出。无论是在并联机构......
学位
并联机器人是20世纪80年代新兴起的先进技术,它从一出现就受到国内外众多学者的关注。并联机器人技术已经从理论研究走向实际应用,......
提出一种具有两转动和一移动自由度的完全解耦并联机构,运用约束螺旋法对机构的自由度数目和运动特性进行分析,推导出了该机构位置......
首先对3PSU/PU三自由度并联机构进行了结构分析和坐标系建立,在此基础上推导出43项结构参数的误差模型。给定结构参数误差,采用误......
并联机器人机构作为一类机器人操作机构,其输出终端具有高精度、高刚度、高速度的突出优点,引起了国内外专家学者的普遍关注。目前......
机器人是当今世界各国研究的热点,机器人技术是集计算机技术、机电一体化、机械设计、控制理论等于一体的一门技术。而仿人机器人......
随着工业4.0和中国制造2025战略的逐步推进和开展,其对机器人技术和高端生产装备提出了更高的要求。并联机构作为机构学中的重要分......
2-UPR-RPU并联机构可以实现2个转动自由度及1个移动自由度，文章对该机构结构进行了静力学分析。通过构件矢量法分别对2-UPR-RPU并联......
2-SPR-RPS并联机构具有1个移动和2个转动自由度,可用做搅拌摩檫焊机器人.在实际工况下,该机构端部动平台受力条件复杂,多支链耦合,......
与6自由度并联机器人不同，少自由度并联机器人机构的支链不仅传递驱动力，同时还要向末端提供约束力，然而在对此类机构进行静力分析时，......
