随着工业4.0和中国制造2025战略的逐步推进和开展,其对机器人技术和高端生产装备提出了更高的要求。并联机构作为机构学中的重要分支,由于其在刚度、强度、承载能力等方面的优势,在机器人和生产装备领域都具有较大的应用范围以及较好的应用前景。而解耦并联机构的研究,更是在传统并联机构所具有优点基础上,提高了控制系统的效率。本文以3RnT少自由度并联机构为研究对象,对解耦并联机构型综合方法进行研究,有益于丰富解耦并联机构构型,为解耦并联机构的构型综合提供了理论基础和新的设计方法,促进并联机构的推广和应用。本文主要研究内容如下:对移动解耦并联机构的输出参数特性进行分析,基于分析结果并结合一般意义下解耦并联机构的定义,对并联机构的输出参数进行限定,提出了广义解耦并联机构的概念;根据广义解耦的定义,对并联机构的输出参数进行选择分析,提出基分支的概念,为后续广义解耦并联机构型综合提供理论基础。对运动副组合的特性进行研究,分析了分支实现单一自由度运动的条件,提出运动单元的概念;根据上述分析结果,对机构分支与基分支之间的转动副实现共轴的条件进行研究,得到了分支间转动副的共轴判定方法;针对运动单元布置顺序,分别对移动单元和转动单元的布置方式进行了介绍分析;基于广义解耦并联机构的特性,分析了分支驱动副选择原则,以及一种新型的广义解耦并联机构型综合方法,为后续广义解耦并联机构型综合提供了方法。利用广义解耦并联机构型综合方法分别对三自由度转动广义解耦并联机构、3R1T广义解耦并联机构、3R2T广义解耦并联机构进行构型综合。首先对三类并联机构的输出参数进行选择,其次对并联机构各分支自由度进行规划,之后对共轴转动副的组合情况进行分析判定,然后对分支进行型综合,最终得到大量广义解耦并联机构,验证了广义解耦理论和型综合方法的可行性。