冗余机器人相关论文
针对Baxter冗余双臂机器人轴孔装配操作任务，研究了一种孔外、孔内两阶段轴孔装配轨迹规划策略。首先，根据机器人装配过程中由右臂末......
机器人广泛应用于工业制造、航天、医疗领域。相对于传统的非冗余机器人,冗余机器人具有更好的灵活性,能够与人进行交互,在非结构......
随着现代工业在生产过程中对自动化和智能化要求的不断提高,机器人在工业生产中扮演着愈发重要的角色。现如今研究人员在机器人的......
针对冗余机器人避障问题,提出一种基于伪距离且无需主从任务转换的冗余机器人避障算法。采用具有解析式的伪距离算法计算机器人与......
机器人在自动化和智能制造中扮演关键角色,相关技术的进步对我国制造业的发展能够起到推动作用。运动学存在冗余的机器人凭借其冗......
为提高果蝇算法(FOA)在冗余机器人逆运动学求解中的精度,对其进行改进,提出改进步长果蝇算法(CSFOA)并用于冗余机器人逆运动学求解......
随着机器人的应用范围不断扩展,移动机器人和低自由度的机器人难以完成一些复杂的操作任务,需要冗余机器人利用其自运动特性,在实......
该文研究了冗余机器人在关节锁定情况下的在线轨迹规划算法,使机器人在运动中根据各个关节的运行故障情况实时地调整各个关节的运......
冗余自由度机器人具有区别于传统的非冗余自由度机器人的冗余特性,使得冗余自由度机器人在能够保证其末端运动规律的同时,还可以利......
冗余自由度机器人利用其所具有的冗余性能够较好的优化躲避障碍物、避免奇异位形以及回避关节范围超限等性能，很大程度上改善了该类......
在近几年来,空间机器人技术得到了各国航天部门的高度关注,太空的恶劣环境和昂贵的载人航天费用使得发展空间机器人技术很有必要性......
在机器人领域，运动学和运动规划一直占有重要的地位。无论是工业机器人，还是应用于空间探测的空间机器人，以及智能机器人，运动学都是必......
摘 要：针对冗余喷涂机器人逆运动学优化解空间难以确定的问题，提出一种基于帕累托优化解集的解流形分析方法，对喷涂机器人逆运动学解......
随着科学技术与制造水平的不断提高,各种形式的机器人在不同行业和领域发挥着重要的作用。传统的六自由度单臂机器人在工业中有着......
该文研究了一种七自由度冗余机器人的运动学及逆运动学问题。提出了一种基于位置的逆运动学解法，给出了一种自适应的性能指标函数，通......
本文根据最优控制原理研究了冗余机器人的最优控制问题。首先通过扩展作业空间的方法，求出关节速度方程。然后利用变分法，选取适当的......
针对7自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使7自由度冗余机器人逆运动学简......
传统制造模式是一个开环系统,它是靠大量消耗资源和破坏环境为代价的工业发展模式,很少系统地考虑其环境属性.绿色技术是实现可持......
灾害环境的探测和救援需求日趋迫切，研制机器人代替人或帮助人开展上述任务可大大提高作业效率，赢得宝贵的救援时间。灾害环境下的作......
本文提出了一种适用于视觉伺服冗余机器人的运动规划方法 .针对大多数具有三轴相交手腕的操作臂 ,文章把操作臂的运动规划分解为两......
对冗余度机器人动力学优化中的零空间最小关节力矩法和伪逆法进行了研究,阐述了运动学和动力学同时优化的必要性,提出了一种在加速......
针对桥梁检测设备的现状,提出一种新的具有冗余自由度的桥梁检测机器人方案,以实现检测摄像机在桥底的定位。对所提出的桥梁检测机......
为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂的优化逆解，提出了一种将关节局部优化法、解析法和遗传信赖域优化搜索算法相结合的冗余机......
冗余机器人可以通过冗余自由度实现额外的优化目的。针对受空间约束条件下机器人运动控制问题,采用几何不变性和滑动模态算法,实现......
冗余度柔性机器人协调操作系统集合了冗余度机器人、柔性机器人和协调操作机器人的优点,具有广泛的应用前景.本文研究了冗余度柔性......
本文讨论分解运动速度控制框架下将梯度投影法应用于冗余机器人控制的有关问题。...
阐述了一种用来分析奇异位形的新方法，此方法的建立是基于虚位移原理来对余冗操作手列出力平均方程组的，通过求解方程组，可方便地找出......
针对机器人自由度冗余导致系统多解、实时求解困难等问题,设计了一种基于可重复性优化的冗余机器人实时求解方法。机器人的运动控......
基于新型ＰＩＴＣＨ－Ｒ０ＬＬ－ＹＡＷ关节，研制出一种高灵活度的新型仿人臂型七自由度冗余机器人系统。文中首先介绍了该机器人的机构与系统构成，然后进一步研究......
冗余机器人的自运动路径规划是在保持手端任务向量不变的情况下,在关节空间内寻找一条连接机器人初始关节构形和期望关节构型的几......
提出了1个包含两个冗余机器人和1个安全装置的系统模型,并运用纯分析的方法及泛函分析中的积分算子理论给出了具有冗余机器人安全......
这份报纸调查与七个棱柱的关节冗余的免费漂浮的操纵者计划的运动。在地球上，棱柱关节的操纵者能仅仅以一个需要的方法放他们的结束......
利用D-H方法完整地推导出了机器人的运动学方程,并将由此得到的运动学正解作为训练样本,对利用RBF神经网络方法建立的机器人运动学......
为了能够在不修改工业机器人控制器的逆解算法的前提下对双机械臂系统进行位姿优化,同时要求以双臂各向同性指标为强化目标,设计出......
本文介绍一种基于扩散原理的机器人逆运动学学习方法.首先运用偏微分扩散方程,只需少量的试验运动即可求解在有限作业空间上拥有同......
本文提出了一种适用于视觉伺服冗余机器人的运动规划方法，针对大多数具有三输相交手腕的操作臂文章把操作臂的运动规划分解为两个方......
冗余机器人逆运动学求解的方法很多，多数都不能很好的满足实时控制的要求，本文运用模糊逻辑的思想，构造了一种逆运动学求解方法，其计算......
为了解决冗余机器人逆运动学解求取中存在的计算量大和求解精度较低等问题,提出一种基于改进果蝇优化算法(IFOA)的解决方法。IFOA......
首先分析了仿人机器人手臂的空间几何构型,特别是针对在给定任务下末端执行器的姿态约束不完整的情况.并在此基础上,以机器人手臂......
为提高冗余机器人手臂末端执行器位置追踪精度,降低控制系统的抖动幅度,文章设计了阻抗控制系统,并对控制系统输出效果进行仿真验......
针对冗余机器人逆运动学求解复杂、实时性差的缺点,提出一种基于冗余机器人位姿分离的逆运动学求解算法。该算法以腕点矢量为目标,......
无根多刚体系统和欠驱动冗余机器人系统实质上都属二阶非完整动力系统,其位姿空间约束方程不能满足控制要求,一般基于动力学方程对......
当机械臂末端沿期望轨迹运动时,若障碍物影响机械臂末端运动,则末端会与障碍物发生冲突,使其偏离期望运动轨迹。针对这一问题,提出......
本文主要研究双足机器人在额外外力的辅助下,无碰撞的跨越大尺度障碍物的问题.由于仿人机器人在跨越大尺度障碍时需要重心大幅度的......
