队形控制相关论文
随着当今时代的科研发展、人类对海洋资源的需求的日益增多,科研人员对海洋特征的观测研究也逐渐增多。其中,温跃层这一海洋特征与......
本文研究了无人机集群躲避动态障碍物下的队形控制问题。首先，引入针对动态障碍物的碰撞预判机制判断集群是否需要对障碍物进行规避......
以基于行为控制和社会势场机制为基础，提出了群体机器人聚集队形控制策略。该队形控制策略能够使得机器人群体在保持一定间距的前提......
本文首先对多机器人技术和多机器人协调系统进行了介绍.然后设计了一个分层递阶式的多机器人协调系统结构,分析了系统中各部分的功......
本文对多机器人系统协调与合作控制进行了研究。主要内容如下： ⑴ 针对多机器人系统的队形问题，提出了分别适应于集中式结构与分......
本文对多四腿机器人系统队形控制进行了研究。主要内容包括： 1．引入了机器人在复杂环境中结合经验值的自主定位方法，和多机器人在......
本文采用跟随领航者法研究多水下机器人(Ｕnmanned Underwater Vehicles，UUVs)的队形控制，研究内容主要包括三个方面：设计基于运动学模......
随着人类对海洋开发的程度逐步加大，人类对于海洋环境的影响与破坏也日益严重，随之产生了一系列频繁爆发的海洋灾害现象，比如有害藻华......
Spiking神经网络采用脉冲的形式来传递和处理信息，可以充分利用输入信号的时间和空间信息，抗干扰能力强，易于硬件实现，适合于动态环境......
近年来,多水下机器人技术得到了广泛的关注。多水下机器人系统通过互相协作,在实际应用中表现出了较高的工作效率和较好的鲁棒性。......
基于队形控制的多机器人系统在军事、娱乐、生产等各个领域有广阔的应用前景，因此自1990年以来受到众多研究者的关注。本文在对多机......
科学的进步和技术的发展不断的提升着自动化在日常生活以及工业生产中的比重,家用服务型机器人,工业设备生产机器人,具备军事作战......
自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)在对海洋资源勘探，水下信息搜集等领域都展现出广泛的应用空间。多AUV在执行海......
由于具有结构简单、尺寸小、造价低、使用灵活、适应性强和不必冒生命危险等特点，无人机现已得到各国的广泛关注。无人机的编队飞行......
随着航天技术的迅猛发展,对卫星功能的要求越来越高,由多颗小卫星编队飞行共同实现一个空间任务的研究成为了空间技术发展的新方向......
本文研究基于相对位置信息或角度信息的多智能体系统的队形控制。队形控制问题是多智能体系统的一个重要研究内容,要求控制一群智......
随着科学技术的不断发展,人工智能已经成为当今世界的热点问题,其中的群机器人技术也得到了众多专家和学者的广泛关注。群机器人系......
多机器人系统因其在空间与时间、信息与资源、控制与功能等方面具有分布式的特征,所以相关科研课题得到了广大学者越来越多的重视......
随着机器人技术的发展,对机器人能力的要求也越来越高。目前,有关多机器人的研究日益得到重视,由于多机器人通过个体之间的协作可......
本文结合机器人足球比赛,对群机器人系统协作问题进行了深入和系统的研究,提出了一些新的思想和方法.受自然水流动特性的启发,本文......
随着科技的发展,移动机器人被广泛应用于生产生活,例如焊接机器人、扫地机器人、仓储机器人等等,机器人的应用是社会发展的必然趋......
学位
无人驾驶车辆作为智能交通网络的核心,在军事和民用上的应用都有着重大的意义。因为无人驾驶车辆动力学特性复杂,具有强非线性,欠......
本文主要研究了多机器鱼队形控制的主要方法，提出了一种基于leader-follower框架和一致性理论的多机器鱼避障控制方法。分别分......
针对各种摄动对编队队形的影响，一直是航天领域研究的热点。本文根据相对运动的C-W方程，设计了一种基于相对轨道要素的非线性控......
本文针对由N个子系统互联而成的线性时变群体系统，根据Lyapunov向量函数理论和系统全局最优稳定性判定定理，通过结合一种M-矩阵的判......
多机器人系统的研究是对单机器人系统研究的扩展，相比单机器人系统，多个机器人组成的系统潜在的空间分布、功能分布、时间分布等特点......
将社会势场与基于行为控制相结合,使得群体机器人形成聚集队形,避开未知环境中的障碍物并到达目标区域。设置了两类阈值,以减少机......
从多机器人队形控制的角度出发,并以组群机器人系统结构为基础,分析设计了一类多机器人协作搬运方法——时间最优搬运方法,主要解......
系统工程是为了更好地达到系统目标，而对系统的构成要素、组织结构、信息流动和控制机制等进行分析与设计的技术。稳定性，作为系统最......
随着科学技术的发展与进步,多个体系统的研究也得到了迅速的发展,而一致性问题又是多个体系统研究中的一个十分重要的课题。本文通......
随着陆地资源的逐渐减少,蕴含着巨大开发价值的海洋资源就越来越备受关注。水下机器人技术在这种大环境下应运而生,其中关于水下仿......
移动式水下观测网络是以多个水下机器人为节点通过水声通信无线连接而成的自组织网络，其网络拓扑结构可以随机器人移动而改变以适应......
AUV日益成为人类开发利用海洋资源的重要工具。相对于单个复杂、昂贵的集成AUV，多AUV系统可以由结构简单、造价低廉的多个个体组成，......
无线传感器网络作为21世纪最有影响的10大技术之一，给人们的生产和生活带来了很大的影响，随着无线传感器网络应用的逐步深入，如何建立......
本文主要研究了采用相对轨道根数描述的卫星编队飞行的相对动力学、编队队形的优化设计和编队队形燃料优化控制，其中队形控制......
本文针对当前农药喷洒效率不高和不均衡问题,提出采用多个无人机组队形成智能喷洒系统,利用多智能体领域的领航-跟随者方法来部署......
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针对粒子群算法对约束条件的优化处理问题,提出一种具有自适应度双群体粒子群优化算法,该算法将目标函数与约束条件分别考虑,形成2......
研究了一类多智能体系统的队形控制问题，改进了现有避撞势函数的构造方法．基于势函数的方法设计了控制策略，在控制策略的作用下，多智能......
在战场环境中,战术分队的队形在面对复杂静态或动态障碍物时难以较好地保持,针对此问题,提出了基于Leader-Follower算法的改进队形......
研究了机器人编队及队形变换的二叉树方法,创建二叉树的基队形,由基队形变换得到如菱形、楔形、横线、纵线等队形。采用二叉树方法......
本文对合作围捕移动机器人小队的队形控制进行了研究,使用了一种反应控制框架来确定队形向量,该向量能唯一决定小队的队形.......
小卫星编队飞行是近年来各个国家航天领域研究的重点,而编队飞行队形的保持控制是其中的一个重要方面。主要介绍了一种基于STK的编......
在战术队形控制的研究中,在对机动中的战斗小组进行队形控制时,为了避免小组中的多名成员选择预定队形中的同一位置,利用全局目标......
