机械臂系统相关论文
机械臂因具有操作灵活、生产效率高以及劳动成本低等优势,目前已广泛应用于工业生产的各个领域。此外,近些年由于网络通讯技术的高......
随着科技的快速发展,遥操作机械臂系统已经广泛应用于各种环境中,例如太空探索,考古探索,深矿挖掘,核工厂检测和远程手术等。对于......
基于拉格朗日方程,在任务空间中研究机械臂系统的脉冲跟踪控制.在任务空间中,给定一个期望的时变轨道,设计脉冲控制器使得机械臂末......
针对量化输入的电机驱动机械臂系统,研究其快速有限时间有界H∞量化跟踪控制问题,设计基于指令滤波的神经网络快速有限时间有界H∞......
近年来,机器人产业发展迅速,其在工业生产以及社会生活中都得到广泛应用。而拥有较强非线性的机械臂系统的控制问题也成为一个热点......
机械臂在更为普遍的场景,复杂的环境,以及长时间的高负荷工作等条件下运行,将不可避免受到复杂且未知的不确定性影响,并明显降低机......
由拉格朗日方程所描述的机械臂系统同步控制问题的研究吸引了来自科学与工程领域学者们的广泛兴趣。人们越来越多地将机械臂应用于......
近年来,随着工业技术的发展,工程控制应用中对控制方法的要求也逐渐提高。工程被控系统中往往存在模型不确定性、非平滑特性以及时......
本文介绍了一种月球车车载机械臂系统原理样机,该机械臂有5个自由度,各关节可独立运动,也可在工作空间内沿直线运动.可根据指令自......
旋翼飞行机械臂系统是一种带有主动作业机构的旋翼无人机,由于它能够通过机载机械臂主动对环境施加影响,使得它的应用领域十分广泛......
针对项目机械臂的实时性控制要求,设计实现了一种基于ROS和CAN协议的机械臂系统的实时通信,主要完成了PC端的ROS与树莓派端ROS、树......
随着航天技术的发展,人类探索太空的步伐逐渐加快,越来越多的空间科学研究得以深入。但由于太空实验的微重力环境会引发诸多问题,......
本文以工程实际为背景,从制造领域提炼出了三个具有代表意义的模型设备,分别为:生产线系统,智能仓储系统,机械臂系统。论文从机械......
随着机械化大生产的扩大与深入,被控对象越来越复杂,控制精度要求越来越高,如何实现对工业生产系统的建模与控制是目前控制界的重......
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随着生产力的不断发展和自动化技术的普及,机械臂已经被广泛应用于工业制造、医疗服务、军事以及太空探索等领域。因此,机械臂控制......
实际的机械系统在工作过程中不仅会受各种干扰的影响,还会受一些譬如速度、加速度等约束条件的限制,因此研究干扰和状态受限的机械......
随着经济的发展和科技的进步,越来越多的机械设备被应用到日常生活与工业生产中,机械臂作为一种常见而又实用的装置,在如今的生产......
本文以具有耦合时滞的弹性关节机械臂系统为研究对象,建立四维系统模型,通过引入快慢变因数,研究退化后其二维子系统的稳定性,分析......
针对由拉格朗日方程描述的参数不确定机械臂系统,提出了一种自适应间歇控制器使得机械臂系统在任务空间可以达到同步.即在任务空间......
本文结合典型产品,利用计算机仿真手段和虚拟样机技术,基于ADAMS/MatLab对多自由度机械臂系统的碰撞干涉问题进行分析、预测,确定P......
本文讨论了具有三自由度结构的数字式机械臂系统的控制问题.关节间存在的强耦合性是控制系统中的主要问题,所以利用神经网络高度非......
该文首先导出自由漂浮空间机械臂系统动力学方程，讨论逆动力学问题并设计控制规律，还讨论了利用机械臂的相对运动高速载体姿态问题，文......
利用多刚体系统动力学方法导出了自由浮动冗余空间机械臂系统的动力学方程。并给出追踪惯性空间期望轨迹的变结构滑模控制方法，仿真......
空间机械臂系统相对质心的动量矩守恒方程不可积分，使系统具有非完整力学特性。该文导出系统非完整约束条件，讨论自由漂浮系统动力学......
该文首先简述了空间智能机器人地面实验综合平台的研究背景和主机械臂系统在平台研究项目中的地位和作用，接着重点叙述了主机械臂系......
该文研究了双连杆机械臂系统在低速情形下由于关节摩控所导致的混沌动力学行为。通过综合采用相轨迹，时间历程曲线和Ｌｙａｐｕｎｏｖ指数等数值分析......
该文考察在电机控制下的一类弹性机械臂系统。为了抑制弹性臂的弯曲振动，他们设计了电机的一类控制。同时保证弹性臂姿态到位。......
对于网络传输过程中的主要技术难点——不确定时延的研究深入和互联网协议的逐步成熟，使运用互联网作为媒介进行网络远程控制成为可......
同步是指两个或两个以上对象在运动过程中，达到具有相同的速度、相同的相位和相同或相似的运动轨迹等运动形式或物理形态。机械臂系......
单孔腹腔微创手术是一种只需要在腹腔开一个孔的微小创伤型手术，它不仅具有与传统多孔微创外科手术和普通开放式手术同等的疗效，还具......
机械臂作为一种平面三自由度冗余机械手,广泛应用于空间站卫星天线系统、高速车辆操作系统的构型、机器人与操作机械臂作业和挖掘......
为了提高机械臂系统的控制精度,建立了包含外界干扰、执行器失效故障和模型误差等不确定性的机械臂系统运动模型,通过引入动态面误......
针对带有未知负载力矩和模型误差等不确定性的机械臂系统,同时考虑电机动态特性的影响,提出了一种自适应神经网络的终端滑模鲁棒控......
联盟TM-9（续）“和平”号空间站的“结晶”舱还带去了1965kg的货物。“和平”号空间站联合体的对称结构的恢复降低了对姿态控制的要求......
机械臂是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的多自由度自动化装置,其研究一直备受关注,桌面级机械臂致力于减小......
该文采用V isua l C++和OpenGL相结合的建模与运动仿真方法,根据蒸汽发生器六轴机械臂检修控制系统的要求,建立了一个功能完整的实......
依据美国陆军小企业创新研究II阶段竞标合同，美国RE2公司已通过竞争被选定，为美国陆军武器研发与工程中心研制1种拥有2个机械臂的高......
对于用户来讲,磁带技 术提供的选择多种多样:从 磁带机到磁带库,从几十GB 到上百TB。在这两者之间, 自动加载机(autoloader)提 供......
据中国航天网2011年7月29日报道，由中国航天科技集团公司所属中国空间技术研究院总体部承担研制攻关任务的我国空间站机械臂系统方......
提出了将即插即用技术与嵌入分布式控制系统应用于小型通用机械臂系统的方法,详细介绍了基于此方法研制的Rinar机械臂系统.该机械......
针对一个基于网络的二自由度机械臂的远程控制系统，通过对影响系统性能的延时因素的分析，提出了离线与在线的延时补偿方案，弥补了远程......
