运动解耦相关论文
机器人辅助微创外科手术是机器人技术与医学学科的医工交叉融合,兼具了机器人技术和微创手术的优势,不仅手术定位精确、操作精度高......
提出了一种通过移动补偿解决绳驱动关节运动耦合的方法.首先,根据运动耦合的机理推导出解耦的约束条件,并相应地设计了一种2自由度......
针对绳索驱动蛇形机器人所需驱动电机数目过多,控制困难且驱动空间至操作空间运动强耦合问题,提出一种基于关节联动的主被动混合蛇......
基于前列腺癌患者截石位粒子植入手术的可操作空间,提出前列腺癌粒子植入机器人的设计要求;将机器人分为位置调整模块、姿态调整模......
提出了一种以压电陶瓷驱动、以柔性铰链传动的自解耦二维微位移平台.该平台通过桥式机构放大输入位移,并基于双四杆平行四边形导向......
期刊
车辆状态检测和评估对安全行驶非常重要.为此提出一种基于双目视觉测量车身振动的方法,用于测量车辆受激励下的振动.在特制减速带......
具有大球面及完整球面工作空间的球面并联机构是大角域工作空间应用领域研究的重要方向之一.针对当前球面并联机构存在工作空间不......
提出一种可拓扑解耦的连续体单孔手术机器人,通过设计中间联动连续体段可以实现多段驱动间的解耦,并且机器人的末端姿态仅取决于远......
以三平移并联机构3-RRC为原型,基于变拓扑结构中运动等效支路的对称型和非对称型扩展理论,得到对称型和非对称型并联机构3-RRRP(4R......
面向跨尺度、目标多样化的空间捕获任务,融合Bricard和3RRS机构的折展特性和几何特点对复合捕获系统运动学进行了分析.基于捕获系......
标准步态只能适用于完全平整的理想平地，而这种理想平地实际上是不存在的，为此，一般的四足机器人平地试验步态和标准步态应有所不同。......
针对一种采用3-2-1正交布置形式的6-SPS并联微动机器人,运用微坐标变换原理对其进行运动学分析,推导出反映机构特性的速度雅克比矩......
目前，具有六自由度的并联机器人已经得到了广泛的深入研究，然而，许多场合需要期望输出运动为常量的少自由度并联机器人；其中，三自由度并......
机器人关节是机器人中一个极为重要的组成部分,是构成机器人的基本单元,关节性能的好坏将直接决定机器人整体性能的优劣。基于目前......
本文根据基于方位特征（POC）集和单开链SOC集的机构拓扑结构设计理论，对机器人机构设计与方法的四个关键问题，进行了较深入的研究，意在为......
机器人关节是构成机器人的基本单元,是机器人的重要组成部分,关节性能的好坏直接决定了机器人整体性能的优劣;作为机器人系统的核......
可重构机器人关节是可重构机器人的重要部件，其性能好坏将直接影响到可重构机器人整体性能的优劣。若能得到动态性能较好的液压关节......
并联机构是机构学一个新的分支,其简单的结构、独特的刚度、超强的承载能力和良好的动态特性等优点使其受到广泛的关注和研究,并在......
随着机器人技术和计算机影像学技术的发展，微创手术也取得了巨大进步，并逐渐应用于临床手术中。鉴于微创机器人辅助医生手术带来的优......
微操作平台在生物工程、微机械制造、航空航天等领域具有广阔的应用。随着科技的发展,对微操作平台提出了新的性能要求。在某些应......
如何在系统实时控制时间限制范围内精确、快速地实施解耦计算 ,是并联机器人实时控制中急待解决的一个关键问题。以往一般采用解析......
针对船舰分段对准运动的多维干涉。提出六维运动解耦分解为三维运动的方法．在分析小车平台的3个旋转和1个平动运动方程的基础上，对六......
快速刀具伺服金刚石车削被认为是针对光学自由曲加工方法中非常有发展潜力的超精密加工技术。针对目前三自由度快速刀具伺服刀架在......
提出一种正交结构六自由度并联机构,建立了运动支链的位置矢量方程,推导出速度正解和反解方程.定义了并联机构的运动解耦,分析了该......
以三平移并联机构3-RRC为原型，基于变拓扑结构中运动等效支路的对称型和非对称型扩展理论，得到对称型和非对称型并联机构3-RRRP^（4R），应......
如何在系统实时控制时间限制范围内精确、快速地实施解耦计算，是并联机器人实时控制中急待解决的一个关键问题。以往一般采用解析法......
为了提高高速风洞试验的可靠性,设计了一种适用于支撑外挂物模型的六自由度机构并提出一种尾支杆变换后姿态角的补偿方法。通过串......
具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构,对后续的误差分析、运动轨迹规划与控制、动力学分析等十分有利。根据基于方位特征(......
踝关节康复机器人是一种集合医学、机械、电子等多个学科领域的新型康复机器人,它主要用于帮助踝关节患者完成康复训练,恢复损伤关......
在总结了机器人各种关节的基础上,提出了一种新型的三自由度垂直相交运动解耦液压伺服关节的设计方案,阐述了其工作原理,并对其进......
介绍了一种新颖的全局各向同性的三自由度转动并联机构的综合过程。该机构仅由转动副组成,可以实现三个独立解耦的转动自由度。以......
具有大球面及完整球面工作空间的球面并联机构是大角域工作空间应用领域研究的重要方向之一。针对当前球面并联机构存在工作空间不......
基于对X-Y移动工作台的工作能力扩展，提出运动解耦的三维动力平台的设计方案，讨论其运动形式和驱动控制方式，同时根据动力平台的具体......
在分析了光刻机掩膜台微动台（简称微动台）结构的基础上,对微动台的六自由度运动进行了几何解耦,将其分解为两个三自由度上的解耦,并......
根据基于方位特征集（POC）的并联机构拓扑结构设计理论,对国内外已有的2~6自由度运动解耦并联机构,进行拓扑结构及其运动解耦性分析,......
机构学的难题之一是寻找机构拓扑结构学与运动学、动力学之间的映射规律。前期研究表明,降低机构的结构耦合度可直接降低机构运动......
具有空间六维运动的大型重载动态模拟器的典型应用是作为地震模拟振动台,而地震模拟振动台系统是振动工程研究工作中的重要实验设......
利用坐标变换法,建立了新型6自由度并联微动机器人的微运动学模型,并对其运动解耦性进行分析;采用不同的初始驱动位移量和驱动方式......
详细分析了一种解耦球面转动并联机构的运动特性,利用速度关系证明该机构具有3个完全解耦的转动自由度,并具有工作空间大、刚度均......
摘要：設计了一种新型大行程X-Y二维微动工作台并完成减耦。该工作台采用压电驱动器提供微位移，串联构型与柔性铰链、杠杆机构配合，实......
针对蛇形灭火机器人中存在的驱动与灭火资源分离、运动耦合、运动不够平稳等问题,采用水压驱动的水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
二维耦合光学摆镜是扫描式星载红外光学系统的关键运动部件,其运动特性对伺服系统提出了高精度位置控制与运动解耦的特殊要求。在......
视觉伺服实时利用视觉信息实现对机器人的反馈控制,能有效提高系统应用及设计的灵活性和智能化水平,是机器人智能化领域中的一个重......
风洞试验模型在气流脉动作用下小幅振动,导致光流法从荧光油膜时序图像中解得的荧光油膜路径运动速度含有模型运动速度,降低了荧光......
伺服控制技术越来越广泛的应用在工业领域，由于自动化设备的优势，将会有越来越多的自动焊接设备取代传统的人工焊接。三通管件是管道......
提出一种具有两转动和一移动自由度的完全解耦并联机构,运用约束螺旋法对机构的自由度数目和运动特性进行分析,推导出了该机构位置......
