指数积公式相关论文
针对机器人位姿标定模型中位置和姿态数据的权重不合理导致参数识别精度低甚至发散问题，给出一种直接基于末端位置坐标测量的机器人......
圆股钢丝绳是一种由数量众多的螺旋状钢丝组成的复杂装配体。当钢丝旋向与股旋向相同,则称钢丝绳为同向捻结构,如果旋向相反,则称......
机器人逆运动学问题一直是机器人学中的研究热点,也是实现机器人离线编程、迹规划、运动控制等操作的基础。机器人逆运动学的求解......
利用旋量理论中的指数积公式建立了关节臂坐标测量机的理想数学模型,以基于单点多姿态与两点距离的系统误差模型为目标函数,运用了......
工业机器人在现代化工厂中的大规模应用大幅提高了企业的生产效率以及产品质量,促进了传统工厂向无人化的方向发展。由于机器人在......
该文介绍了FANUC S-100型机器人的结构特点和主要技术规格;应用旋量的有关理论 研究了该机器人运动学及动力学问题;还研究了TIG焊......
可重构机器人是一种能够根据任务需要重新组合构型的机器人,由独立的具有相同或不同尺寸和性能特征的可互换的连杆和关节模块组成,......
机器人机构的逆运动学算法是机器人运动控制算法设计及运动规划的基础,关系到机器人控制的实时性和精确性。传统的机器人逆运动学......
对水下移动机械手系统中本体与机械手之间的耦合动力学进行了研究,分别采用指数积方法和凯恩方程对水下移动机械手系统进行了运动......
随着我国海洋开发事业的发展,水下机器人操作手在水下勘探、水下采矿、海洋石油工程等领域发挥着越来越重要的作用。本文提出了一......
针对5自由度飞机表面清洗机器人，通过旋量和指数积公式求解了运动学正解，得出末端执行器相对惯性坐标系的位形。采用运动螺旋求解了......
应用基于旋量理论的指数积公式建立了搬运机器人的正解映射，并基于矩阵变换了求解该机器人逆运动学问题的方法，该方法为求解一般机器......
提出了应用旋量理论和Lagrangian方程建立闭链机器人动力学方程的一种方法,并以FANUC机器人为例,阐述了该方法的具体步骤.......
这份报纸介绍试管范围交叉焊接(J 沟焊接) 的复杂性和个性并且建立试管范围交叉轨道的数学模型。基于 J 沟焊接的特征，焊接枪取向的......
将指数积公式引入基于关节运动轨迹的串联机构运动学参数辨识.利用坐标测量仪测量各关节的运动轨迹,处理测量数据,得到各关节的运......
由于可重构机器人构型的多样性，其运动学逆解的自动生成是应用中的关键问题。采用旋量和指数积公式建立可重构机器人的运动学模型，系......
定义了空间坐标系下的惯性张量和广义惯性矩阵,给出了该坐标系下的刚体动能表示式:推导出物体坐标系下的惯性张量和广义惯性矩阵与......
为提高两轴双框架导引头稳定平台的视轴指向精度,提出了一种稳定平台误差建模与参数标定的方法。根据导引头稳定平台的光机结构特......
针对传统串并联机构分析方法计算烦琐、直观性不强等问题，以复杂曲面切割机为研究对象，在使用旋量方法表示空间刚体运动的基础上，建立......
针对半捷联俯仰偏航双框架导引头的结构特点,分析了框架的运动学描述方法。利用角速度递归算式,将弹体的惯性空间速度映射到视轴坐......
以串联工业机器人和多轴数控机床为代表的串联机构是高端装备制造业的基石。串联工业机器人对于提高生产线柔性、提高工厂自动化水......
在不过分增加制造成本的前提下提高数字化脑立体定向仪的定位精度,研究了串联机构运动学标定方法。其中,串联机构运动学参数辨识是......
针对下肢瘫痪病人,设计一种新型的平面三自由度并联式下肢外骨骼机构进行研究,运用指数积公式对该机构的位置正反解进行研究分析,......
提出了应用开链机器人指数积公式求解FANUC机器人的正向运动学问题的方法 ,该方法为求解一般闭链机器人的正向运动学问题提供了参......
提出了应用基于运动螺旋的开链机器人正解映射 ,求解闭链机器人 - FANU C机器人逆运动学问题的方法 ,该方法为求解一般机器人的逆......
基于旋量理论的运动学分析方法比采用传统的D-H方法更加简化.以一种常见的开链机器人Stanford臂为例,利用运动旋量和指数积等数学......
