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针对5自由度飞机表面清洗机器人，通过旋量和指数积公式求解了运动学正解，得出末端执行器相对惯性坐标系的位形。采用运动螺旋求解了运动学正解的雅可比矩阵，为机构的奇异性、实时控制、可操作性的研究提供了理论基础。
基于旋量法的飞机表面清洗机器人运动学分析
【摘 要】
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针对5自由度飞机表面清洗机器人，通过旋量和指数积公式求解了运动学正解，得出末端执行器相对惯性坐标系的位形。采用运动螺旋求解了运动学正解的雅可比矩阵，为机构的奇异性、实
【机 构】
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河北工业大学机械工程学院,中国民航大学机器人研究所
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2014年6期
【基金项目】
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Project supported by Undergraduate Innovative Training Program （IECAUC13008）
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