逆运动学求解相关论文
为了提高冗余机械臂逆运动学问题求解的位置精度和姿态精度，提出了基于多策略贪婪蜂群算法的求解方法。介绍了KUKA LBR iiwa七自由......
目前,全球上肢残疾人的数量日益增多,随着科学技术的增强,仿人假肢机械臂的出现为上肢残疾患者带来了福音。为了让仿人假肢机械臂......
旋翼飞行器具有体积小、机动性强、操作简单等的优点,因此在航拍、侦察、面对任务作业中应用广泛。特别是带有机械臂的旋翼飞行器,......
在智慧工厂的柔性生产线中,智能机器人需要承担搬运作业的任务。这要求机器人拥有更强的感知能力和灵活的行动能力。因此带有感知......
铸造业是传统制造业的重要组成,为异构和特大型装备的设计制造奠定了工业基础。铸件打磨是大型铸件生产工艺中重要工序,目前主要依......
针对冗余机械手逆解问题求解中出现的一些问题,提出一种基于几何理论的快速求解方法,克服了现有一些冗余机械手运动学逆解算法中计......
本文利用实时性较好的工业PC的操作系统,由工业PC进行在线运动规划,逆运动学求解,选出控制解等,由PMAC多轴运动控制器实现运动控制......
随着现代制造业的发展,工业机器人已经成为不可或缺的重要设备,其应用已深入到各个行业中。在工业机器人技术的研究中,机器人运动......
本文分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点 ,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵 ,在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算......
抓取规划和控制是机械臂抓取系统中的难点。为了有效的解决这两个问题,本文提出一种基于机器视觉和单片机相结合的机械臂抓取系统......
针对传统BP神经网络算法应用于机器人逆运动学求解时存在的因易陷入局部极值导致输出误差偏大的问题．该文提出了一种基于PS0优化的B......
高压输电线路巡检机器人是一种多关节悬挂运动机构，要实现其运动控制就需要根据机器人的本身机构特点和悬挂系统的运动约束条件进行......
结合KUKA机器人的正运动学分析,将正运动学求解的结果作为DE-BP优化网络的训练样本,求解了机器人逆运动学问题。......
求解机械臂逆运动学问题可以采用神经网络来建立逆运动学模型，通过遗传算法或BP算法训练神经网络的权值从而得到问题的解，在求解精度......
由生物免疫系统启发的人工免疫系统(Artificial Immune System，AIS)是继神经网络、进化计算和模糊系统之后人工智能领域又一个重要......
介绍了一款单臂具有6个自由度的模块化双臂机器人,基于对双臂构型的分析,采用D-H参数法建立了正运动学模型,进一步分析了逆运动学......
根据企业对待加工零件质量大、抓取过程缓取缓放的需求,对自主研制的二自由度并联机械手进行逆运动学求解。首先建立控制机构的简......
针对机械臂逆运动学求解问题,在对机械臂进行运动学分析基础上,基于D-H分析方法建立了机器人操作臂的几何模型和运动学方程,采用雅......
仿人灵巧臂逆运动学（IK）问题可转化为等效的最小化问题,并采用数值优化方法求解.和声搜索（HS）是模拟乐师在音乐演奏中调整音调现象的一......
以六自由度机械臂为对象,研究了在CAN总线下机械臂控制系统的一种实现过程。介绍了机械臂的系统结构,阐述了CAN总线下CANopen协议......
国内对于核电站蒸汽发生器接管焊缝检测仍处于人工阶段,需要设计检测机器人来代替工人。目前正在研发一款焊缝检测机器人,其检测机......
提出了仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法.首先,通过运动捕捉系统获取人体运动数据,并采用运动重定向技术,输出......
随着机器人的工作对象及环境变得愈加复杂,研发更高灵活度和环境适应性的七自由度工业机器人需求快速提升。机器人作为自动化生产......
纤维铺放成型技术是在已有缠绕和自动铺放基础上发展起来的一种全自动成型制造技术,其复合材料纤维制品重量轻、表面光洁、质量稳......
