【摘 要】
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仿人灵巧臂逆运动学（IK）问题可转化为等效的最小化问题,并采用数值优化方法求解.和声搜索（HS）是模拟乐师在音乐演奏中调整音调现象的一种启发式搜索方法,目前还尚未在机器人机械
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仿人灵巧臂逆运动学（IK）问题可转化为等效的最小化问题,并采用数值优化方法求解.和声搜索（HS）是模拟乐师在音乐演奏中调整音调现象的一种启发式搜索方法,目前还尚未在机器人机械臂逆运动学问题中得到应用.本文提出一种基于粒子群体智能的全局和声搜索方法（GHSA）,该方法在和声搜索算法中引入微粒群操作（PSO）,采用粒子群策略替代常规和声搜索算法中的搜索法则创作新和声,通过粒子自身认知和群体知识更新和声变量位置信息平衡算法对解空间全局探索与局部开发间能力;同时算法还引入变异操作增强算法跳出局部最优解能力,基准函
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