采摘机械臂相关论文
以果蔬采摘机械臂为研究对象，设计一种能够在特定环境中使用的4自由度果蔬采摘机器臂，利用拉格朗日法建立机械臂运动学分析模型，并进......
针对六自由度柑橘采摘机械臂时间最优轨迹规划问题，提出一种多策略改进麻雀算法（multi-strategy improved sparrow search algorithm......
随着城市化的快速发展,我国人口老龄化问题显著,农村人口大量流向城市,导致农村人口劳动力下降。我国苹果采摘劳动力缺口巨大,因此......
双目视觉定位技术是机器人领域对于环境感知的常用技术,特点是参照人眼对环境的认识原理,利用在水平方向设置的固定距离的两个摄像......
针对目前采摘机械臂采摘多次行程规划效率低、耗时长、路径非最优的问题,提出了基于Informed-RRT*改进的柑橘采摘机械臂运动规划算......
针对果蔬采摘机器人直接采用工业机械臂带来的成本高、体积大、对作物生长环境适应性有限的现状，本文以设施农业下番茄采摘机械臂为......
针对多自由度果蔬采摘机械臂运动路径规划速度慢、效率低、路径成本高的问题,提出了柯西目标引力双向RRT*(Cauchy target gravitat......
针对国内花椒采摘困难的问题,设计了一款花椒采摘机器人,为分析其运动情况,基于D-H法,确定采摘机器人手臂的参数、坐标系及手臂的......
为了适应高架草莓生长分散的特点,方便采摘,设计了4自由度采摘机械手。采用空间坐标转换的方法,进行运动学分析,实现关节舵机角位......
对采摘机械臂的结构误差补偿作了探讨,提出了基于模糊稳健性的误差补偿方法以及关节最小误差补偿量求解算法,并对5自由度采摘机械......
为了实现六自由度采摘机械臂末端执行器准确平稳地到达目标采摘点,设计了基于SimMechancis的仿真系统,并进行了摆线运动轨迹规划仿......
摘要 针对采摘机械臂的位置终端的精确控制问题，提出了一种将自适应神经网络与滑模控制相结合的控制策略。首先通过神经网络来估计......
针对非结构化自然环境使基于深度强化学习的采摘轨迹规划训练效率低的问题,提出了基于分步迁移策略的深度确定性策略梯度算法(DDPG......
为了保证采摘机械臂能够快速准确完成采摘任务，根据其结构，采用D—H法建立坐标系，利用几何分析法推导其运动学模型和逆运动学解，在关节......
中国是世界农业生产大国,采摘业是农业生产中的重要环节,每年需要大量人力在指定季节内快速集中采摘果实。随着我国农业从业人数的......
国内果蔬收获作业的机械化、自动化成为了一个亟待解决的问题,为实现果蔬采摘的高效性和实时性,智能化采摘机器人逐渐成为了重点研......
随着我国的农业生产水平不断提高,农业采摘是农业生产中的重要组成部分,而四川作为中国农业大省拥有最大面积的柑橘生产地。目前,......
为了进一步提高采摘机械臂果蔬采摘过程的稳定性和准确度,在深入研究六自由度采摘机械臂的建模、控制方式的基础上,用Android移动......
针对二自由度采摘机械臂的位置跟踪控制问题,设计了一种基于神经网络的滑模控制器。其中,神经网络控制器用来估计含有不确定性的滑......
机械臂正逆运动学建模与求解、目标果实识别与定位是采摘机器人机械臂控制中的核心问题。为了更好地与复杂多变的环境进行交互,完......
为了解决采摘机器人末端执行器无法根据果实位置自动调整采摘姿态的问题,提出了一种第五关节分离的姿态规划方法。根据机械臂的结......
本文主要研究了采摘机械臂的结构和控制系统的结构,详细分析了机械臂装置的多视频融合算法以及机械臂混合视觉的模型,提出了一种机......
<正>果蔬采摘机器人是农业机器人的一种,是机器人技术在农业中的应用和创新,集中了机械、电子、信息、计算机、农学和生物等多学科......
果蔬采摘作业是果蔬生产链中最费时费力的一个环节,因此有必要对果蔬采摘机器人进行研究。本文设计了果蔬采摘机器人的6自由度机械......
通过建立通用采摘机械臂运动学模型,构造初始矢量方程,完成求解,验证了基于Groebner基法的运动学算法的可行性,为采摘机械臂结构设......
近年来,我国的水果种植面积和总产量逐年增加,在水果生产作业过程中,50%-70%的生产成本源于采摘。采摘作业重复性强且劳动力需求大......
近年来,随着人们生活水平的逐步提高,水果在整个食品消费结构中的比例不断增加,特别是作为四大水果之一的苹果。然而,由于日趋严重......
根据对苹果园区的实地考察,利用Inventor软件建立了GY-1型果树采摘机器人机械臂的实体模型,完成装配。利用Inventor、Pro/E、ADAMS......
以Atmel公司的Atmega1280芯片为核心控制器,以六自由度关节型果蔬采摘机械臂为研究对象,设计了采摘机械臂的软硬件系统。运用D-H法......
针对采摘机械臂的位置终端跟踪问题，提出一种基于自适应调节PID增益的滑模控制器。为实现位置跟踪误差系统对模型参数变化和外部扰......
工作空间是评价机械臂工作性能的一个重要指标。首先,采用Adams运动仿真和图解法相结合的方法对采摘机械臂的工作空间进行了模拟,......
