空间算子代数相关论文
为解决空中机器人与外界环境交互作业问题,设计了一种面向UAV的绳驱动空中机械臂系统,并研究了其系统建模方法.首先,设计了绳驱动......
本文采用了一种计算量更小(与机械臂自由度同阶)的建模方法--空间算子代数方法,对双连杆机械臂进行了动力学建模及仿真.通过将仿真......
随着社会老龄化的加剧,患有心脑血管疾病的人口比例也不断的增加,这类患者的脑神经无法正常的控制肢体运动,而帮助患者进行康复运......
为了减轻在无外力情况下,空间操作臂系统的操作臂与载体之间的动力学耦合作用,结合增广体、虚拟操作臂及动力学等价操作臂理论,将......
微分几何动力学建模理论已经广泛应用于经典力学，多刚体动力学理论和Lagrange 和Hamilton 动力学建模理论当中。微分几何动力学建模......
为了提高多体系统动力学广义质量建模效率，运用空间算子代数（spatial operator algebra，SOA）理论，在计算机符号演算软件Mathematica6．0的......
针对大规模多体系统动力学建模过程复杂及计算效率、精度不高的难题,在空间算子代数理论的基础上,通过旋量表达的有关力学量和运动......
Kinematic Model Extraction for Serial Manipulators Which Have in Different Topologies in Vpython Env
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任何复杂机械多体系统都可转化为等效的树形系统。将充液系统中液体与贮箱分为独立的子结构,通过动量定理和动量矩定理得到原系统......
应用空间算子代数理论，在通用计算机符号演算软件Mathematica5．2的环境下，对多刚体系统反向动力学进行设计与实现。广义质量是正、反......
As the dynamic equations of space robots are highly nonlinear,strongly coupled and nonholonomic constrained,the efficien......
采用空间算子代数理论,利用模态移位算子和柔体模态坐标将系统特性参数在铰关节空间中进行传递,实现了刚、柔耦合的高效率动力学统......
应用空间算子代数理论,研究工业机器人雅可比的结构特点,研究表明工业机器人雅可比可表示为3种空间算子的乘积,即:J=B*Ф*H*,这种......
应用空间算子代数理论，在通用计算机符号演算软件Mathematic5．2的环境下，对多体系统动力学雅可比矩阵进行设计与实现，主要用于速度和静......
应用空间算子代数理论，在mathmatica环境下对7自由度自动铺丝机器人的Jacobian矩阵进行了求解．通过对采用空间算子代数求解的自动铺......
为了深入揭示人类步行机理并为助步设备的研制提供新的思路,从“提高实用性”的角度出发,利用空间算子代数相关理论构建一种基于人......
针对星载天线双轴定位机构的空间漂浮基无根树多体系统动力学实时仿真及控制系统设计的需要,应用空间算子代数(SOA)理论进行多体系......
进一步发展了空间算子代数符号体系，给出了一组坐标系无关空间矢量，张量和矢阵符号表示和相应的坐标投影规则。基于空间算子代数符号......
运用空间算子代数和旋量理论,将空间算子代数的理论体系应用到哈密顿体系的算法中,通过计算正则动量的方法,实现了哈密顿体系的递......
随着空间开发的深入,空间机器人的应用愈发广泛而重要。空间机器人在轨操作过程中,末端将不可避免受到碰撞冲击,操作目标的特性也......
应用空间算子代数方法对空间多体系统进行动力学建模、分析与仿真。空间算子代数作为基于李群及旋量方法的算子理论,采用估计理论......
针对大型空间可展开天线自由度多、非线性强特点,为对其展开实施有效控制,提出一种周边桁架空间机构的多自由度系统快速递推建模方......
采用有限段法对做大范围运动柔性航天器建模时,针对传统方法求解计算效率低的问题,提出将有限段法与空间算子代数理论结合的高效处......
以Newton-Euler定律为基础,通过运用旋量方法分析多体系统,描述了空间算子代数理论体系中的核心算子——移位算子的基本定义和多体......
为了方便实现机器人稳定控制,利用空间算子代数理论构建了该被动步行机器人稳定性分析中的庞加莱映射函数,推导了其摆动相态和碰撞......
为了对闭环双臂空间机器人本体位姿进行实时定位跟踪,推导了基于旋量的递推牛顿-欧拉运动学方程,结合自由漂浮空间机器人的线动量......
应用空间算子代数理论 ,研究机械多体系统广义质量的结构特点 ,研究表明广义质量可初步表示为 :M=HωMω* H* ,并进一步表示为 :M=......
为了提高计算多体系统动力学正、反向动力学建模效率,应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematica6.0的环境下,对......
随着人类对太空探索的不断深入，自由漂浮空间机器人将发挥着越来越重要的作用，成为国内外学者研究的热点问题。由于自由漂浮空间机器......
研究冗余机械臂的高效率高精度避障控制,针对传统避障算法的不足,要求在保证末端作动器位置精度的同时提高机械臂避障算法的计算效......
为了实现旋翼飞行机器人与外部环境交互作业,设计了一种带有机械臂的新型飞行机器人系统,并应用空间算子代数理论对计及刚柔耦合多......
