闭链机构相关论文
随着足式机器人多年的快速发展,足式载运平台在多种领域得到了广泛的应用。相比于轮式和履带式等传统移动方式,足式机器人在山地环......
并联机器人作为一种全新的机器人,具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点,与日前广泛应......
相较于传统的轮式和履带式移动方式,应用腿式移动系统的机器人,具有更加突出的机动性和地形适应能力,因而成为移动机器人领域备受......
提出一种空间连杆机构位置分析的新方法。首先，利用假设的开链机构实现了机构结构尺寸参数的描述与存储，再用闭链装配的数学条件直接......
期刊
分析了具有局部闭链机构的机器人运动学方程的建立、以及位姿正解和逆解的解析解法，并以YASKAWA SK16机器人为例，研究了这类机器人虚......
基于袋鼠的跳跃运动机理和齿轮一五杆组合机构，设计了一种用于星面探测的小型间歇式弹跳机器人．提出了仿袋鼠结构、运动形态及产生非......
本文提出采用凯恩（Ｋａｎｅ）动力学算法［１］懈决含有闭链机构机器人的动力学问题。...
机构自由度是"机械原理"教学中一个最重要的概念,是认识任何创新机构的前提和基础。针对目前机械相关专业"机械原理"教学中存在的......
喷浆机器人的大臂是一闭链机械机构，根据其结构特点，用虚拟弹簧法结合拉格朗日公式，建立了喷浆机器人大臂的动力学方程。通过进一步分......
基于经典Schatz机构提出一种在单一动力机的驱动下可以在地面上爬行并可控制移动方向的新概念移动机构。首先,根据Schatz机构的结......
提高机械性能及智能控制水平，关键在于对主要机构的机械系统性能不断优化，而其核心问题是对机构性能进行合理的评价及良好的控制。因......
RPJ—X型喷浆机器人的大臂为一闭链机构并用液压油缸进行驱动，要建立其动力学方程，必须对电磁比例阀控制的液压驱动器动态特性进行分......
提出一种足式机器人腿部闭链机构结构再生的分析方法,以单自由度闭链六杆机构为研究对象,建立机构拓扑模型及正运动学方程组,结合......
腿式平台具备良好的地形适应性和机动性,可以在复杂的环境下展开作业。考虑到开链腿机构受限于关节驱动的数量、质量及响应速度,提......
本文用Appell方程就含闭链机构机器人动力学研究作了新的探讨,给出了建立含闭链机构机器人动力学方程的一般方法。旨在把含闭链机......
针对闭链机构关节协调控制问题,在耦合空间中提出了一种带宽化扰动观测器复合等速趋近律的滑模控制方法.扰动观测器保留扩张状态观......
目前,铲装机械手的动力学解析主要针对主动关节进行,对从动关节的动力学问题还很少进行过研究.在铲装机械手阻力检测系统设计时,有......
针对传统高压输电线路巡检机器人作业范围小,越障效率低以及不能跨越引流线的问题,提出了一种三臂式高压输电线路巡检机器人,该机......
