线驱动相关论文
随着工业自动化技术的高度发展,对工业设备的运维管理提出了更高的要求,然而设备内部结构通常较为紧凑,空间狭小复杂且可能存在障......
21世纪以来,折纸的概念已被广泛应用于许多领域,从微观尺度的DNA折纸到宏观尺度的可展航空航天结构,都可以看见折纸的身影。折纸结......
连续体机械臂是一种新型的柔性机械臂,其臂体由柔性的构件组成,具有良好的柔韧性,能够在非结构化和狭窄的空间中运动。与传统的刚......
在能源工程领域中,非结构化环境作业是一重大难题。蛇形臂机器人因其较大的长径比和多自由度成为解决这一问题的主要作业设备,有较......
随着国家海洋战略重要性的不断加强,水下机器人技术的发展成为推进海洋战略的关键因素。仿生机器鱼作为水下机器人的一种,摆脱了传......
随着科技的进步,机器人开始在人们的日常生活中扮演着越来越重要的角色,尤其在高危作业,重复性劳动等方面,机器人的作用更加凸显。......
随着全球老龄化趋势的加剧,老年人日常生活中对于肢体助力、脑卒中患者对于肢体康复训练的需求越来越大。外骨骼式的可穿戴机器人......
仿生推进由于具有速度快、效率高、机动性好、噪声污染低等优势,在水下机器人领域备受青睐.基于对海豹尾部生物结构及运动特征的研......
在人类的生活和生产中会遇到需要利用机械装置对易碎、易受压损坏、形状不规则的物体进行抓取,传统的刚性机械手很难胜任这样的工......
针对当前绿篱修剪机器人难以在复杂、非结构环境下进行养护作业问题,受连续型机器人和仿生学原理的启发,提出一种具有更强环境适应......
现有的离散关节型机器人运动不够灵活,避开障碍物的能力不是很强,而新型的连续型机器人虽然能实现多变灵活的运动,但由于其自身结......
设计了一种应用于电力线窄带载波通信发送端中的高线性度、全差分的线驱动器.该结构上包括增益可调的预放大级和功率输出级.其中预......
IEF3-4096磁性编码器进一步完善了紧凑型BXT扁平直流无刷电机,两者直径可相互兼容。该编码器长度仅7mm,与电机组合后仍能保持极为......
超冗余自由度机器人采用远程线驱动方式与电机置于关节处(内)的直接驱动方式相比具有成本低、体积小等优点。提出一种新的远程线驱动......
传统机械臂在工业和生产领域被广泛使用,但由于其刚性结构特征,在复杂狭小的环境下无法很好的完成任务。仿照静水骨骼结构的柔性机......
基于cosserat梁理论对线驱动型章鱼臂进行数学建模,利用Matlab实现手臂弯曲角度控制.在建立三维稳态章鱼操作臂的基础上,通过微分......
在仿真环境下研究一种线驱动连续型肠道机器人的通过性.这种机器人没有传统刚性机器人的刚性关节和连杆,无法利用传统D-H(Denavit-H......
由于线驱动机器人采用绳索传动,而绳索具有一定的弹性,增加了控制的难度。为了提高线驱动机器人的控制精度,提出了一种P-PID控制算......
针对柔性机械臂末端体积大难以适应微小空间操作的缺点,设计了一种变截面线驱动柔性机械臂,其末端直径较小,可顺利进入各种微小腔......
阐述了一种线驱动与常规串联驱动相结合的混合设计方法。这种设计方法融合了线驱动并联机构和模块化串联机构的优点,而且混合驱动机......
为了克服手臂上的安装电机由于自重对拟人臂机器人承载能力和运动灵活性造成的影响,基于最新人臂仿生和并联机器人研究的成果,提出了......
基于最新人臂仿生理论和并联机器人研究的成果,提出一种线驱动7-DOF冗余手臂的设计方案。线驱动机构具有高刚度、高精度、高负载能......
越来越多的人开始关注海洋资源的开发与利用,水下机器人技术是海洋资源开发利用的重要基础,各大海洋大国非常重视水下机器人的研究......
学位
由于柔索低惯性,轻质等特性,使得其在工程中的应用越来越受到关注,但由于其只能受拉而不能受压的特性使得其在建模仿真时困难重重......
针对当前绿篱机械臂无法在复杂环境和非结构环境下作业的问题,提出一种具有更强环境适应性、更高自由度和更大工作空间的冗余线驱......
近年来,借助物联网技术高速发展的东风,电力事业在蓬勃向前。然而,包括电卡充值系统、掌上抄表计算机、无线远程抄表在内的现存的......
连续型机器人是一种柔顺、灵活性高的新型仿生机器人。与串并联机器人等传统的离散型机器人由离散的关节和连杆组成的结构不同,这......
随着航天技术的不断发展,空间飞行器体积和重量不断增加,机械结构、零部件组成日趋复杂,空间在轨服务已经成为目前空间发展技术领......
在人类对太空的探索过程中,空间机械臂扮演着越来越重要的角色。但是,随着空间在轨任务的多样化以及作业环境的复杂化,狭小空间环......
面向复杂空间环境的需求,设计了一种新型线驱动连续型机械臂。基于几何分析方法提出了一种简单的线驱动连续型机械臂建模方法,分析......
与传统的由连杆和关节构成的刚性机械臂不同,设计的柔性机械臂无任何刚性结构,外围驱动装置通过嵌在机械臂内部的拉线与柔性机械臂相......
为提高工业机械臂的运动灵活性和避障能力,提出了一种由刚性旋转关节与连续型柔性关节构成的新型混合关节机器人,该机器人的关节轴......