在人类的生活和生产中会遇到需要利用机械装置对易碎、易受压损坏、形状不规则的物体进行抓取,传统的刚性机械手很难胜任这样的工作,而使用结构复杂、控制难度大的灵巧手虽然可以完成上述工作,但开发难度大,成本高昂,不利于推广应用。而选用柔性材料制作的柔性机械手,不仅因自身的柔性而适合对这类物体进行抓取,同时其成本相对较低,控制简单。本文结合国内外大量柔性机械手的成功设计案例,对柔性机械手的驱动方式进行对比分析,为了发挥出拉线驱动方式具备的驱动力大,反应快速的优点,同时能够减少驱动器的数量,提出了一款利用滑轮和绳索传递驱动力的采用拉线驱动方式的单驱动柔性机械手的设计方案,采用理论建模仿真与试验验证相结合的方式对采用拉线驱动方式的单驱动柔性机械手进行了深入研究。论文利用ANSYS软件建立了柔性机械手的有限元模型并进行静力学分析,基于绝对节点坐标法建立了单根柔性手指的动力学模型并对其进行了准静态求解,完成了具体的机械结构设计,制作出原理样机并进行抓取试验,验证了设计的可行性。本文的主要工作如下:1.在ANSYS软件中,建立了受绳索拉力作用的单根柔性手指的有限元模型并进行了静力学仿真分析,建立了由滑轮牵引绳索的一组柔性手指的有限元模型并进行了静力学仿真分析,建立了采用拉线驱动方式的单驱动柔性机械手的有限元模型并对柔性机械手抓取物体的抓取过程进行了静力学仿真分析。2.利用基于绝对节点坐标法的一维两节点梁单元和一维两节点变长度索杆单元建立了受绳索拉力作用的柔性手指的动力学模型。推导了柔性机械手中动滑轮移动距离和柔性手指弯曲之间的数学关系,对柔性机械手的动力学模型进行准静态求解并利用软件以图像的方式展示。3.完成了采用拉线驱动方式的单驱动柔性机械手的具体结构设计,加工制作出柔性机械手的原理样机,利用原理样机进行抓取试验,将试验结果与仿真分析的结果进行对比。在文末,对本文的内容进行了总结和展望。