LAGRANGE方程相关论文
旋转倒立摆作为欠驱动、强耦合和不稳定的非线性系统,始终被视为研究控制理论的理想平台之一。所谓的自抗扰控制（ADRC）是一种可靠且......
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在实际工程中存在着许多带有复杂约束的力学系统,这些复杂的约束问题用牛顿力学是无法定解的,因为仅仅靠牛顿定律和约束方程无法得......
机器人的动力学建模通常是从力学基本原理出发,研究机器人各部件的位置,得出机器人的动力学方程。其中较常用的方法是Lagrange方法......
该文以圆形轨道倒立摆系统为实验平台,使用模糊控制、最优控制和拟人智能控制的方法设计了圆形轨道倒立摆的零点平衡控制器和摆起......
现代隔震技术发展迅速，双滑动面摩擦摆（DFPS）隔震系统是其中一种有效的隔震技术。自从Zayas在1985年提出FPS的概念和初步模型后，很多国......
随着航天技术的发展,现代航天器通常都带有大型挠性附件,使得挠性航天器刚柔耦合动力学得以快速发展。弹性变形和刚体运动的耦合效......
对称约化理论是分析力学近年来发展的一个重要理论,对称约化是对称性理论的升华.对称约化理论就是利用动力学系统具有的某种对称性......
随着风力机叶片朝大型化和柔性化发展,叶片的动力学特性也随之变化。尤其是为了避免共振的发生,计算叶片的低阶固有频率非常重要。......
主动电磁轴承(AMB)是一款高性能的机电一体化轴承。使用可以控制的电磁力为转子系统提供非接触式的悬浮支承,得到的悬浮结果与传统......
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随着我国科技的飞速发展,机械臂越来越多的进入工业领域,成为替代人类进行高强度劳动的工具之一。而并联机械臂机构因为其结构简单......
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柔体机器人是由柔性材料构成的一类新型仿生机器人,理论上具有无限的自由度,结构复杂,理论分析困难。本文结合了分析力学和弹性力......
随着经济技术的快速发展,高层建筑越来越普遍,其数量之大,规模之大,是过去远远不可比拟的。高层的结构形式更加多样化,而在各种灾......
倒立摆是一个复杂的多变量强耦合不稳定非线性的系统,借助于这样一个系统可以有效的检测各种控制理论的好坏。本论文研究了倒立摆......
该文以控制理论经典的研究对象倒立摆系统为实验平台研究多变量非线性系统的模糊控制方法。......
为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型。基于对3-UPS并联机构运动特......
相对于基于零力矩点轨迹规划的传统双足机器人而言,被动步行机器人以其结构与控制简单、能量利用率高等优点而引起广大学者的极大......
随着人类空间活动的不断发展,在未来的空间活动中,将有大量的空间生产、空间加工、空间装配、空间维修等工作进行。这些工作不可能......
电动助力转向系统相对液压助力转向系统具有很多优点,成为国内外学者和生产厂家研究的热点。目前,国内的中高级轿车配置EPS都来自......
本文以未来空间战为研究背景,以我国未来空间机动平台及武器载荷为研究对象,采用非线性自抗扰控制技术,对空间机动平台台体姿态控......
本文对无粘性非定常不可压缩流场中两个运动圆柱体及三个运动圆柱体之间的水动力相互作用问题进行了深入的理论研究。此前国内和国......
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本文研究了空间绳系系统的空间交会捕捉问题。研究过程中引入系绳弹性，运用Lagrange方程建立了绳系系统的非线性运动微分方程，给出了......
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研究流场中多个物体的非定常运动的特性以及它们的水动力相互作用现象不仅有重要的理论研究价值，而且在水利、环境、化工、生物等工......
时间尺度为实数域上一非空闭子集，其理论可以统一离散和连续两种情况。故，可将时间尺度理论应用于动力学系统的研究中，即利用时间尺度......
倒立摆是一个典型的快速、多变量、非线性、强耦合的自然不稳定系统，是自动控制理论中的典型实验设备，也是教学和科研中不可多得的物......
基于二自由度惯性摆工作原理,提出了一种可实现海洋机器人能量自给的波能转换装置。该机械装置可将波浪运动分解,经过一种改进的单......
从牛顿运动方程出发,推导了完整系统关于广义加速度的Lagrange方程.讨论了该方程与传统分析力学中的Lagrange方程的相容性问题.结......
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【摘 要】本文介绍了悬挂结构的特点以及悬挂结构在国内外的研究现状，提出了进一步研究的方向，为悬挂结构在建筑体系的发展及建筑抗......
将非力学系统的微分方程化成Lagrange方程形式,引进无限小变换, 研究微分方程或Hamilton作用量在无限小变换下的不变性, 进而给出......
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通过对船只/桥梁多柔体系统碰撞问题进行具体分析并作适当简化和离散化,形成集中质量-弹簧体系模型,针对模型按广义坐标建立拉格朗......
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综合轮式和步行机器人的特点 ,提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后 ,使用广义 L agrange方程推导了系统的动力学特性方......
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应用Lagrange乘子法研究了一种二移动自由度并联操作臂的动力学问题,该方法可避免关节空间与操作空间的坐标变换,计算效率能够满足......
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对一种空间 3 自由度并联机器人(3-RRS 并联机器人)进行运动学和动力学分析.此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个......
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文中主要讨论了HSK63刀柄的动平衡,采用Lagrange方程建立了HSK63刀柄动不平衡的数学模型,计算动不平衡量,用HAIMER动平衡机进行了......
针对多变量,非线性和强耦合的倒立摆系统,采用分析力学中的Lagrange方程建立其动力学方程,并采用遗传算法优化的模糊变结构控制,不......
综合轮式和腿式机器人的优点,提出基于溜冰原理的从动轮式溜冰机器人概念.讨论了大腿运动型和小腿运动型溜冰机器人的结构图.以小......
机械臂的关节柔性是影响机械臂动态精确度和稳定性的重要因素。必须考虑机械臂关节柔性对精度的影响，精确的关节动力学模型是机械臂......
对称性方法是寻求守恒量的近代方法,形式不变性是一种新的对称性.研究广义力学中Lagrange方程在无限小变换下的形式不变性.给出形......
急动度(或力变率)的副法线分量描述了加速度(或力)随密切面旋转的物理图像.猝量方程和加速度能定理对解释电磁辐射阻尼和自由落体......
采用能量守恒和转化来表述振动理论，也就是在表述振动时，不是把注意力放在振子机构各种力的作用上，而是把注意力放在振子与环境间能量......
以两关节机器鱼为研究对象,建立坐标系并选取合适的广义坐标,归纳出了两关节机器鱼无升潜游动动力学的正解和逆解问题。应用Lagran......
多柔体系统动力学涉及物体的刚性、非线性、变形等特性,较为复杂,文章运用第一类Lagrange方程对多柔体系统动力学进行研究。在分析......
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为研究支链柔性化对并联机构输出运动特性的影响,本文以3-CPaRR并联机构为对象,研究了支链柔性化对并联机构输出运动特性的影响。......
以一种新型3T2R冗余驱动混联机构为研究对象,采用Lagrange方程法建立了基于工作空间的动力学模型。首先,基于影响系数法建立机构动......
利用Lagrange方程建立了系统的动力学方程，对n级倒立摆系统的建模问题进行了具体研究，经过严密的数学推导，给出了n级倒立摆系统建模的......
文章基于Lagrange方程导出了3-RRR并联机器人的动力学方程，分析了此并联机器人的动力学特性。通过算例讨论了3-RRR并联机器人的等效......
摘 要：利用Lagrange方程和坐标变换的方法，本文详细地给出了自由质点在球坐标系中运动微分方程的求解过程.在求解过程中，数学推导严密......
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根据拉格朗日方程推导了巨型框架设置隔震系统的动力反应分析计算公式,并根据龙格-库塔方法利用MATLAB语言编制程序求解.分析与计......
利用拉格朗日方程建立了核筒悬挂结构体系运动方程,考虑了大位移非线性的影响,采用Longe-Kuta方法求解体系地震动力响应时程.计算......
根据Lagrange方程推导了结构顶部设置双滑动面摩擦摆调谐质量系统（DFPS-TMD）的动力反应分析计算公式,并根据龙格-库塔法利用MTALAB语......
