相对位姿相关论文
随着手机装配的自动化程度越来越高,生产线逐渐使用工业机器人进行上下料作业。目前工业机器人主要以在线示教作业方式为主,机器人......
为了满足无人直升机在运动平台下自动着落的精准度,必须确保测量系统对无人直升机与运动平台之间相对位姿信息的高精度.本文基于立......
在航天器的交会对接最终逼近段，应用CCD光学成像敏感器作为船载测量设备，测量飞船相对于目标飞行器的相对位移和相对姿态，为导航和控......
为描述机器人队列的运动过程，从相对位姿的角度定义了多移动机器人的队形模型。基于leader-following方式引入切换控制思想，跟随机器......
针对空间非合作目标近距离交会对接时较难获取精确位姿的问题,提出一种高效可靠的基于TOF(time-of-flight)相机的空间非合作目标位......
航天器在轨服务是当前国内外航天领域的热点与前沿方向，高精度的自主相对导航是实现在轨服务接近操作控制的前提条件。单目视觉以其......
基于视觉的非合作目标航天器相对位姿测量是实现航天相对导航任务的主要技术。为了实现高效的相对导航，要求相对位姿测量必须具有实......
针对故障卫星、失效航天器、空间碎片等空间非合作目标无先验模型,且无法直接获得其角速度及惯量参数等问题,提出一种参数化非合作......
本文研究仅使用单目视觉系统的非合作目标航天器的相对位姿估计和逼近控制问题.对于相对位姿估计,以连续图像测量信息为输入条件,......
空间非合作目标的相对位姿测量是未来实现空间自主在轨服务的关键技术。非合作目标由于其无法通过星间链路等有效信息进行交互,导......
为了提高舱段的装配效率和装配质量，舱段的自动化对接装配是必然的趋势。许多国家都在为该目标的实现进行努力和探索，美国则在该方向......
空间非合作目标的交会对接技术是载人航天中需要解决的重要课题。其中，非合作航天器间相对位姿的测量是解决这一问题的关键技术。本......
提出一种面向飞机蒙皮对缝的移动机器人自主跟踪方法,用以解决大型蒙皮上表面装配对缝的自动化测量问题。移动机器人包括对缝测量......
为了提高交会对接近距离段的相对位置姿态测量的实时性和准确性,提出了利用对偶四元数方法求解交会对接近距离段的相对位姿.该方法......
基于视觉的相对位姿非线性迭代计算方法在初始值选取不当、存在量测误差、视觉测量系统与合作目标距离过小时，会产生迭代计算收敛慢......
航天器间的相对位姿确定是航天器编队飞行、交会与对接、捕获与维护等重大航天任务的关键技术之一．基于图像信息的相对位置与姿态的......
针对视线方程中位置和姿态信息存在严重耦合及强非线性的问题，研究了一种相对位姿解耦迭代确定算法，并用于无人机空中加油．根据卫星导......
为了提高航天器相对位置和姿态测量的实时性和准确性，提出一种利用对偶四元数位姿模型来求解航天器相对位姿的方法．该方法统一考虑目......
在航天器视觉相对导航过程中,量测方程的非线性特性会影响航天器相对位姿的估计精度。分析了扩展卡尔曼滤波方法（EKF）将非线性模型线......
针对航天器交会对接过程中利用单目视觉进行相对位姿参数确定问题,利利用由目标航天器上4个非共面设置的特征光标点和追踪航天器上......
提出了一种轮式月球车的避障学习方法。首先列出了BH2月球车的动力学方程，并将避障行为解释为沿子目标点行走的过程。然后在月球车......
在AUV对接逼近阶段,光学成像敏感器位姿测量性能受水下杂散光干扰和姿态角增加而降低。针对这个问题,提出一种新的基于多节点信号......
研究了一种紧耦合INS/视觉相对位姿测量方法在无人机自主空中加油中的应用。该方法直接将特征点的图像坐标作为滤波器输入,避免了......
精确测量追踪航天器与目标航天器之间的相对位姿关系是成功完成航天器交会对接任务的关键。传统的位姿测量算法将旋转和平移分而视......
为了描述航天器交会对接中的相对位置和姿态测量信息，提出了结合特征线的双目视觉测量以及普吕克直线方程来进行航天器交会对接的相......
针对航天器交会对接中位姿参数的测量问题,突破传统的位姿计算态分而治之的模式,采用双目视觉技术和对偶四元数这一数学工具,建立......
针对编队飞行微小卫星,突破轨道姿态分而治之的传统模式,利用对偶四元数,提出了主从星间的相对位置和姿态统一描述方法,建立了对偶......
根据光学测量基本原理建立双目视觉测量模型,提出基于双目视觉的航天器间相对位姿的测量方法。利用对偶四元数,建立目标航天器的坐......
传统的编队卫星位置和姿态算法是分开处理的。提出一种新的对偶四元数曲线插值算法，将卫星的姿态结合到轨道中去。首先采用曲线插值......
本文针对空间非合作目标的相对位姿估计问题,提出了一种基于SoftPOSIT算法的单目视觉方法。该方法针对模型尺寸已知的非合作目标航......
针对空间非合作航天器之间接近操作过程中的相对位姿单目视觉确定问题,在充分利用目标航天器本身的特征结构信息的基础上,提出一种......
针对深度相机,提出了估计位姿变换精度的闭式解算法.相对位姿由6自由度向量T=[x,y,z,α,β,γ]表示,计算该向量的协方差矩阵来表征......
针对非合作目标之间基于特征点的相对位姿单目视觉确定问题,考虑利用自然特征导致误差增大等因素,提出一种基于凸松弛理论和LMI算......
以追踪星对非合作失效卫星的超近距离巡视为背景，对基于参考轨迹的失效卫星相对位姿建模与控制进行研究。根据非合作失效卫星在空间......
针对狭长区域模块间存在视野遮挡、对接区域尺寸微小等问题,提出了一种多传感器组合位姿测量方法。该方法采用了布置在模块前后的......
本文介绍了一个自动装填控制系统,该系统以8098单片机为核心,完成位姿测定、位姿调整、顺序控制等多种任务。文章简要说明了系统的......
多相机系统的标定是立体视觉测量中的一个重要问题。而当各相机间公共视场较小或无公共视场时,标定参照物不能同时出现在所有相机......
为使空间目标可见光成像仿真尽可能反映实际在轨工作状态,提出了一种基于目标可见光散射特性的空间面目标成像仿真方法。根据具体......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出了一种视觉相对位姿确定算法。Rodrigues参数作为一种简洁、高效的姿态描述法,适用于实时性......
期刊
从单应矩阵恢复相对位姿在视觉导航、视觉伺服应用中具有重要价值,证明了单应矩阵的新性质,并利用该性质改进了基于单应矩阵分解的......
相对位姿确定是航天器交会对接、在轨服务等航天任务的关键技术之一,采用单目视觉相机进行相对位姿确定是其有效解决途径。针对基......
本文以空间平台对空间目标采用光测图像方法进行观测为背景,研究了基于直线特征重建空间非合作目标三维结构和测量空间合作目标分......
针对传统的利用单一视觉传感器难以实现复杂非合作空间操控导航的问题,提出一种基于单目相机与无扫描三维激光雷达融合的非合作目......
扩展卡尔曼滤波(EKF)的估计精度受限于测量噪声统计特性的准确程度,如果敏感器测量噪声方差偏离其标称值,将会对滤波性能产生不利......
期刊
针对非合作目标研究了一种可实时应用的超近距离相对导航方法,用相机主动获取目标飞行器图像,对图像进行预处理得到有效的边缘段信......
针对模型尺寸已知的非合作目标,在目标三维特征点和图像二维特征点坐标已知但匹配关系未知的条件下,对基于SoftPOSIT算法的非合作......
