冗余度机械臂相关论文
优化问题求解一直以来都是科研和工程领域的研究热点,利用优化算法求解抽象得到的实际问题的数学模型,将会显著提高工程师的效率。......
近年来,机器人技术在现代工业生产中广泛应用,并带来了实际生产效益,使其得到了越来越多的关注和重视。其中,机械臂的运动规划和控......
针对冗余度机械臂在执行跟踪任务时,末端执行器的实际初始位置与期望初始位置之间存在误差的情况,探讨了一种基于伪逆的控制方法.......
在面向环境约束下多功能维护机械臂操作与作业任务中,在线运动规划能够使机器人根据有限传感资源对任务进行合理分解,并自动做出安......
针对板材切割过程中冗余度机械臂的工作空间难以满足其作业需求的问题,提出一种可扩大机械臂工作空间的板材切割方案.将机械臂基座......
针对关节坏死这类故障提出一种具有全局容错性能的冗余机械臂运动规划算法,该算法可以同时实现故障时刻和故障后的容错操作,利用平......
该文从几个不同的角度研究了冗余度机械臂的逆运动学、轨迹规划及控制问题,主要内容如下:首先,研究了常规的冗余度机械臂求解逆运......
随着机器人在工业、服务业等各个领域中发挥的作用越来越突出,我国对于机器人的研发和应用也给予了越来越多的重视。在冗余度机械......
在科学和工程中,会广泛涉及到冗余度机械臂的运动规划,而冗余度解析问题通常被认为是机械臂控制领域的基础部分。一般的机械臂重复......
冗余度机械臂以其特有的自运动性能引发了许多理论上和工程上的难题,这些成为机械工程和自动控制领域的研究焦点。同时,冗余度机械臂......
冗余度机械臂的二次规划(QP)问题同时受制于等式约束、不等式约束和双端约束,且面向冗余度机械臂实时控制的该类QP问题的求解对运......
为解决冗余度机器人手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,探讨与分析了一种基于新型性能指标的二次型优化模型,以使机械臂的关节......
分别用条件数和可操作度两个灵活度指标对空间7R冗余度机械臂进行了运动规划,分析了基于不同指标的末端轨迹的异同。研究结果表明:就......
对冗余度机械臂的容错问题进行了研究,提出一种位移级上的容错轨迹规划算法,并将其与梯度投影法进行了仿真分析与比较.研究结果表......
针对冗余度机械臂发生锁死故障提出一种新的算法,在一维寻优结果的基础上,快速准确地寻找到二维平面的最优位置;同时对三种不同意......
张雨浓,教授.博士生导师。1996年本科毕业于华中理工大学(现华中科技大学),1999年硕士毕业于华南理工大学,2002年博士毕业于香港中文大学......
设计了一种指定初始关节速度的冗余度机械臂运动规划方案。首先,根据机械臂关节角状态和末端执行器运动状态,在速度层上对机械臂建......
针对两协调机械臂在发生锁定关节故障的容错操作中关节速度突变问题进行了研究。首先将原机械臂关节速度与退化机械臂关节速度之差......
针对冗余度机械臂的动态避障规划问题提出一种新颖的混合指标避障算法。考虑到移动障碍物运动的随机性,在障碍物位于机械臂构形之......
冗余度机械臂避障算法研究一直是机器人领域的研究热点之一。针对传统算法的不足提出一种基于主从任务转化的闭环控制避障算法。主......
对一种基于伪逆的冗余度机械臂的运动规划方案进行研究.首先,根据机械臂结构和末端运动规划问题,建立速度层的运动学伪逆算法求解......
凭借特有的自运动,冗余度机械臂有着更优的运动灵活性与交互能力,而运动的复杂性和环境的不确定性使其很难在满足实际运动能力限制......
冗余度机械臂避障算法研究一直是机器人领域研究的热点之一。但目前的冗余度机械臂避障算法还存在诸多不足之处,针对传统算法的不......
针对两机械臂协调操作中发生关节坏死这类故障时的容错运动规划问题进行研究.首先,建立了两机械臂协调操作的运动学方程,给出了容......
为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间,提高机械臂的容错性能,运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合.基于反映......
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为了减小关节速度突变,改善机械臂容错操作的运动平稳性并提高其操作精度,根据关节速度突变这一指标,提出了使速度突变极小化的容......
针对冗余度机械臂加速度非零初始值的情况,探讨了一种基于伪逆的加速度层优化控制方案。利用约束函数以使关节从零初始加速度开始......
冗余度机械臂的二次规划(QP)问题同时受制于等式约束、不等式约束和双端约束,且面向冗余度机械臂实时控制的该类QP问题的求解对运算实......
随着机器人产业的蓬勃发展,机器人技术越来越受到人们的关注,而机械臂作为大多数机器人的执行机构,是机器人控制技术中一个非常重......
针对冗余度机械臂在轨操作实时性的需求,提出一种基于QR分解的冗余度机械臂雅克比矩阵求逆方法。根据具体的冗余度机械臂的构型特点......
针对采摘机器人采摘作业时易受障碍物阻挡而影响其工作效率的弊端,提出了将避障问题转化为基于位置力控制问题的解决办法,采用弹簧阻......
针对具有末端位姿约束的仿人臂,给出一种实现障碍回避的新方法。将障碍物和仿人臂假想为带电体,处在障碍物构成电场中的仿人臂将受......