期望轨迹相关论文
为了提高智能携行系统的控制速度和精度,针对人体个体的差异,根据未加入学习控制阶段的人体行走步态判断出穿戴者的步态特征,结合......
针对一类同时含未知时变和未知定常参数、并带有可重复时变干扰的不确定机械臂系统,为精确跟踪期望轨迹并加快跟踪误差的收敛速度,......
针对机械臂在使用中会遇到各种不确定性和外界未知干扰影响较大的问题,根据系统动力学模型和Lya-punov稳定性理论,提出一种干扰观......
随着我国道路交通行业的迅猛发展,我国公路总里程及民用汽车保有量都在逐年递增,道路交通安全问题也变得更为严峻。以往对道路交通......
针对铅锌烧结配料过程中存在的配料不准确问题,本文将迭代学习控制和神经网络相结合,给出一种迭代学习控制结构,提出一种基于神经......
本文针对一类具有状态干扰和输出干扰的正则广义线性系统，讨论了施加闭环PD型迭代学习控制算法所构成迭代学习控制系统鲁棒收敛的条......
本文将跟踪问题拓展到一阶多智能体系统中,通过直接控制其中任意一个智能体(而非leader)来引导整个系统按照期望轨迹运动。根据期......
介绍了一种面向RoboCup足球机器人中型组比赛的全方位移动机器人运动控制系统,通过对全方位移动机器人的运动学建模,提出了一种有......
讨论了受摩擦力、外界扰动及参数不确定的移动机械手控制问题 .基于Barbalat引理、系统的结构性质和定义的跟踪误差 ,提出了鲁棒控......
示教学习是机器人运动技能获取的一种高效手段.当采用摄像机作为示教轨迹记录部件时,示教学习涉及如何通过反复尝试获得未知机器人......
利用迭代学习控制过程记忆的期望控制ud(t)、期望轨迹yd(t)以及跟踪误差ek+1(t),提出了用迭代学习控制理论进行系统控制律设计的方......
采用对系统的基底坐标变换后,可以使一个非线性系统在输入输出特性上与线性系统等价。文中给出了这种等价变换的条件、计算方法和......
本文提出了一种用于机械手轨迹跟踪的变结构控制方案,通过引入特殊的滑动状态误差修正项和模型偏差补偿项,控制系统对系统的参数变......
利用操作器动力学模型的性质,提出了一种前馈补偿加PID反馈控制的自适应控制方案.由于在控制力矩中引入积分项,使操作器关节的跟踪......
本文根据工业用机器人重复动作的特点,提出了一种频率域的机器人控制策略,它有与时域算法截然不同的特点。计算机仿真结果证明了该......
本文提出了针对多关节机器人采用单个神经元的独立关节控制方案，控制器由ＰＩＤ反馈和ＰＤＤ２前馈补偿构成，关节之间的静态和动态耦合通过单个神经......
该文针对双连杆柔性臂的运动迷控制问题，研究了基于自适应神经元的独立关节控制议案，并进行了信真实验研究，结果表明该控制器在模型完......
该文讨论载体位置与姿态均不受控的空间机械臂的控制问题。基于增广静态反馈控制模型，提出当载荷参数不确定时空间机械臂追踪期望轨......
利用多刚体系统动力学方法导出了自由浮动冗余空间机械臂系统的动力学方程。并给出追踪惯性空间期望轨迹的变结构滑模控制方法，仿真......
在神经网络辨识的基础上，提出一种迭代学习控制算法，可用于非线性系统连续轨迹跟踪控制，算法具有控制收敛与辨识收敛等价的特点。仿真......
针对双连杆柔性机械臂提出了一种脉冲力矩法抑制振动及轨迹跟踪控制方案。利用输入—输出线性化法使得关节变量与弹性变量解耦，实现......
本文首次提出了电液伺服系统的预测函数控制，使预测控制在快速电液系统中的应用成为可能。文中给出了控制器的原理和设计方法。通过......
研究了具有柔性前臂的两连杆柔性机器人的混合力／位置控制问题。首先，利用奇异值分解法对所给出的受限柔性机器人模型进行分解，再利用......
提出了一种针对自学习控制的稳定性判据，应用这一稳定性判据将自学习控制器的设计转化为寻找正定离散矩阵核，从而回答了两个问题，其一......
基于Ｌａｇｒａｎｇｅ 乘子理论，根据移动机器人自主行走的具体要求，提出完成轨迹跟踪、到达目标和避障的优化模型，实现了控制与规划的一体化。利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ 稳......
在已知名义系统的基础上，将模糊ＣＭＡＣ（小脑模型关联控制器）神经网络用于一类状态反馈可线性化的单输入单输出（ＳＩＳＯ）连续时间非线性系统的鲁棒自适......
提出一种改进的ＰＤ型迭代学习控制算法，讨论了学习因子的优化选取方法。并对机器人二维运动控制进行了仿真。仿真结果表明：该控制方法应......
重点研究了一种新的非线性系统鲁棒控制算法在两连杆移动关节机器人控制中的应用，讨论了其终端夹持不定载荷时的模型跟踪问题。仿真......
针对机械手跟踪控制问题提出了一种新的设计方法 .此法应用 Bachstepping方法的思想 ,保证系统稳定的条件下 ,同时设计控制规律和......
本文给出了一种新的、结构简单的机器人数学模型。把文献[1]的结果扩展并应用于机器人的轨迹控制,并导出了一种新的机器人自校正控......
迭代学习控制的研究及应用西安交通大学机械工程学院李新忠简林柯何１前言迭代学习控制（ＩｔｅｒａｔｉｖｅＬｅａｒｎｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌ）顾名思义，就是通过反复的迭代修正达到某种控......
提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略，采用简单的多项式结构，不需传统的回归矩阵计算，而唯一需要了解的只是系统的阶数和输出的位置及......
合作机器人(cobot)是与人在同一作业空间内直接进行物理合作的机器人。为了实现cobot直接与人合作作业,根据cobot的特点,建立了不......
轨迹控制策略是人机合作机器人实现人机合作的重要条件。介绍了五杆Cobot的机构及其控制系统,提出了基于速度约束和位置约束的人机......
给出了带有直接传输项的广义系统在P型学习律作用下的迭代学习控制收敛性结果,考虑了直接传输矩阵行满秩或列满秩两种标准情形,并......
针对一类具有死区输入非线性系统,提出一种实现有限作业区间轨迹跟踪控制的神经网络迭代学习算法.基于Lyapunov-like方法设计学习......
将迭代学习策略应用到故障诊断中,提出一种新的故障检测和估计算法.引入虚拟故障参数,采用基于PID的迭代学习策略调节其中的虚拟故......
“非伪”控制是一种基于数据驱动的无模型控制方法,它根据输入-输出数据进行在线学习,计算与当前系统状态相匹配的控制量并作用于......
针对一类输入时滞非线性系统提出了一种新的学习控制算法,即在任意初始状态条件下系统的输入和初态同时进行学习的闭环PD型迭代学......
基于旋量理论建立了非完整移动机械手系统的动力学模型,通过反步控制技术,应用非线性参数化模糊逻辑系统设计了移动机械手的鲁棒自......
人类面对的气候和环境问题变的越来越严峻，对于能耗较大的建筑业来说，绿色建筑这一议题日渐被提上日程，因而对建筑节能的深入研究势在......
