【摘 要】
：
为实现夹持力调节和目标物体抓取功能，设计了一种基于行星齿轮机构的牵引式欠驱动机械手。该机械手采用不固定输出轴和内齿圈的行星齿轮机构来分配2种互斥的运动，一种用于手指的转动，实现机械手的夹持功能；另一种用于皮带轮的无限转动，通过皮带实现目标物体的拉入功能。相对于腱绳式和连杆式欠驱动机械手，这种单输入双输出形式不仅能够保持机械手的自适应性，同时还能降低机械手的耦合程度。根据行星齿轮机构的这种传动特点，
【基金项目】
：
国家重点研发计划（2018YFB1702200）； 国家自然科学基金（61673079）； 重庆市技术创新与应用发展专项（cstc2019jscx-fxydX0085）；
论文部分内容阅读
为实现夹持力调节和目标物体抓取功能，设计了一种基于行星齿轮机构的牵引式欠驱动机械手。该机械手采用不固定输出轴和内齿圈的行星齿轮机构来分配2种互斥的运动，一种用于手指的转动，实现机械手的夹持功能；另一种用于皮带轮的无限转动，通过皮带实现目标物体的拉入功能。相对于腱绳式和连杆式欠驱动机械手，这种单输入双输出形式不仅能够保持机械手的自适应性，同时还能降低机械手的耦合程度。根据行星齿轮机构的这种传动特点，设计了阻力矩调节机构，实现了机械手的夹持力调节功能。夹持力测试实验表明，在阻力矩调节机构的作用下，机械手能有效调节夹持力。抓取实验结果表明，机械手能够实现对刚性和柔性目标物体的抓取操作，验证了机械手设计的有效性。
其他文献
为解决6R机械臂在运动规划中路径搜索随机性强，成功率低，生成轨迹平滑性差的问题提出一种改进型渐进最优快速随机扩展树（RRT*）算法用于路径规划，并使用非均匀五次B样条函数结合遗传算法进行轨迹规划。首先对RRT*算法进行改进，使用自适应目标偏置策略，局部节点拒绝策略和基于Sobol序列的滑动采样池策略以提高规划效率，然后，将非均匀五次B样条函数用于路径平滑，并结合遗传算法优化运行时间及冲击，从而实现
随着教育信息化的推进，在线教学应运而生，为了更好地了解教师在线教学相关研究现状，推进教师在线教学相关研究，改进教师在线教学实践，本研究运用内容分析法，以“教师在线教学”为检索词，对知网数据库检索到且公开发表的中文核心以上高质量期刊从发文时间、作者类型、研究主题三方面进行了梳理与分析，利用VOSviewer对检索到的期刊进行可视化分析，揭示教师在线教学在我国发展的实际情况。并从教师、平台、学生三方面
目的:研究女性型脱发患者维生素D水平以及细胞色素P4502R1（CYP2R1）含量并初步探讨两者在该病中的作用。方法:随机入组2021年11月至2022年02月就诊于我院脱发门诊的36例女性型脱发患者作为实验组,同时收集相同时间内20例健康女性作为对照组。采集所有受试者的一般信息,填写调查问卷（共14项问题）,以排除外界因素对维生素D水平的影响。详细记录实验组的病史,包括脱发病程、严重程度,有无脱
文章对18家具有代表性的少儿图书馆的网站进行调研，结合《中华人民共和国公共图书馆法》及《儿童个人信息网络保护规定》,指出我国儿童读者网络个人信息保护面临数据源头标准不一、配套制度规范缺乏、第三方服务商责任义务不明、网络技术保护缺失、监管主体不明的现实困境。提出少儿图书（分）馆应坚持以“儿童利益最大化”为原则，形成制度供给充足、技术保护周延、第三方外包合规、部门主导、行业自律、多方参与、多元救济的体
＜正＞小学语文教学中,作文教学是重点内容之一。传统的作文教学由教师根据习作要求,不断地讲习作方法,如审题、选材等,学生默默地倾听,被动接受习作技巧,然后教师读习作例文,学生再练写,写出的作文千篇一律,没有创新。这种教学方式呆板,学生学得枯燥无味,甚至对作文产生厌恶抵触情绪。可喜的是,随着社会的进步,信息时代推动着我国小学教育教学不断发展,教室里安装了一体机,传统的作文教学逐渐演变成一种新的方式——
＜正＞传统文言经典是历经时间淘洗而沉淀下来的民族文化精粹，涵养着民族文化自信的源泉。其厚重的思想价值、典雅的文化品质需要通过深度阅读进行代际传递。本文根据传统经典文本的内在特点，以统编教材必修下第一单元核心问题的破解为例，阐释文史哲融合的教学策略，探析深度推进文言文阅读教学。
当今世界气候问题严峻,城市气候恶劣,应对一系列气候问题,低碳措施必不可少。汽车在城市交通中占碳污染的比重很大,机动车辆排气日益成为影响城市大气质量的主要因素。在气候变化大敌当前,波士顿的碳中和计划主要着力点在于交通,发布了《波士顿碳中和交通系统规划》,构建"碳中和"交通系统,助力2050年实现碳中和目标。本论文主要采取文献与资料分析法、案例分析法等研究方法,希望通过对波士顿碳中和交通系统规划的学习
＜正＞引言2020年9月，我国出台了《关于加快推进媒体深度融合发展的意见》并指出要走好全媒体时代群众路线，坚持以人民为中心的工作导向，坚持贴近群众服务群众，强化媒体与受众的连接，以开放平台吸引广大用户参与信息生产传播，生产群众更喜爱的内容，建构群众离不开的渠道[1]。融媒体时代的到来对档案信息服务有了新的发展要求，要做到“坚持以人民为中心的工作导向”，需从档案用户的角度出发，满足档案用户个性化需求
当重大公共卫生事件发生时，社区作为城市的基本单元就成为了主要防御阵地，做好社区的应急管理极为重要。文章分析了突发公共卫生事件对社区突发事件管理的影响，探讨了“互联网+”在社区突发事件管理中的作用；在此基础上提出了“互联网+”社区应急管理平台系统架构，重点阐述了其技术架构和网络架构，并设计了系统的功能模块。平台构建采用面向服务架构，基于探讨系统核心业务，再借助集成应急系统与模型库等手段，以GIS空间