【摘 要】
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针对双推无人艇航速和航向联合控制问题，研究了MOOS-Ivp架构下基于PID控制的双电推无人艇航向与航速控制方法.首先研究了MOOS-Ivp架构下相应软件模块的功能和系统组成，并配置了保证控制系统正常运行所需的软件模块，提出了一种采用PID算法的航向和航速控制的闭环控制方法，设计了影响航向和航速PID控制精度的控制参数，进一步根据系统控制流程编写了闭环控制模块软件，并设计了下位机控制器和运动控制器
【机 构】
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齐鲁工业大学(山东省科学院)海洋仪器仪表研究所山东省海洋监测仪器装备技术重点实验室国家海洋监测设备工程技术研究中心
【基金项目】
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山东省自然科学基金资助项目（ZR2012FL18）；
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针对双推无人艇航速和航向联合控制问题，研究了MOOS-Ivp架构下基于PID控制的双电推无人艇航向与航速控制方法.首先研究了MOOS-Ivp架构下相应软件模块的功能和系统组成，并配置了保证控制系统正常运行所需的软件模块，提出了一种采用PID算法的航向和航速控制的闭环控制方法，设计了影响航向和航速PID控制精度的控制参数，进一步根据系统控制流程编写了闭环控制模块软件，并设计了下位机控制器和运动控制器的控制协议.最后通过岸边实验获取了该无人艇的速度和航向控制参数，并通过仿真和岸边实验验证了所提控制方法的有效性.
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