【摘 要】
：
针对双体槽道型无人艇自主航行控制需求,分析无人艇航向控制操作流程,采用模糊数学理论,构建无人艇航向控制模糊集合,设计模糊规则和推理,进而实现不依赖于无人艇动力学模型的模糊PID航向控制算法,并将设计的算法应用于某型无人艇航控系统,进行实艇海上航行试验,从采集数据分析,模糊PID航向控制算法能够快速收敛至期望航向,能够在线自修订PID控制参数,具有较强的环境适应能力。
论文部分内容阅读
针对双体槽道型无人艇自主航行控制需求,分析无人艇航向控制操作流程,采用模糊数学理论,构建无人艇航向控制模糊集合,设计模糊规则和推理,进而实现不依赖于无人艇动力学模型的模糊PID航向控制算法,并将设计的算法应用于某型无人艇航控系统,进行实艇海上航行试验,从采集数据分析,模糊PID航向控制算法能够快速收敛至期望航向,能够在线自修订PID控制参数,具有较强的环境适应能力。
其他文献
针对客车侧翻有限元分析过程中部分单元翘曲的问题,首先对四节点薄壳单元进行翘曲修正改进。基于改进后的四节点薄壳单元和全量应变理论,将DKT四节点薄板单元和传统四节点等参膜单元组合,构造一种新型四节点DKT组合薄壳单元。接着,用该单元替代客车侧翻一步碰撞初始算法的四节点Mindlin壳单元,并对初始算法进行改进。最后,应用改进算法对某12 m公路客车典型车身段模型进行侧翻模拟,并与初始算法、LS-DYNA和实车侧翻试验结果对比,验证了所提出的新型四节点DKT组合薄壳单元在实际工程应用的有效性。
目的:评估微创经皮肾镜术治疗复杂性输尿管上段结石的护理措施对降低并发症缩短住院时间的意义。方法:一项回顾性研究,纳入2019年1月到2020年1月期间我院收治的复杂性输尿管上段结石病人84例为研究对象,均行微创经皮肾镜术治疗。84例病人根据护理方法的不同平均分为普通组和护理干预组2组,普通组(42例)采用常规护理模式进行护理,护理干预组(42例)采用护理干预模式进行护理。评估2组并发症发生概率、平均住院时间。结果:护理后,护理干预组并发症发生概率4.76%,明显低于普通组(P<0.05);护理干预组
目的:分析脑出血患者与脑梗死患者血栓弹力实验相关实验指标实际变化的情况。方法:选择2015年6月-2017年7月期间于我院就诊的脑梗死病人60例(脑梗死组)、脑出血病人60例(脑出血组)、及健康体检人员60例(对照组)作为实验对象,记录3组血栓弹力试验指标和不同亚组血栓弹力试验指标情况。结果:脑梗死病人的血栓弹力试验指标水平明显升高(P<0.01)。患者梗死面积实际大小和血凝块相应的形成速度、血栓最大幅度以及凝血形成时间几项指标之间表现为正比例关系(P<0.05)。结论:血栓弹力实验能够动态、
目的:分析核心稳定性训练对产后下腰痛患者的疗效。方法:将2017年10月至2018年10月本院收治的64例产后下腰痛患者视为研究对象,以电脑随机编号的方式划入实验组(n=32)与参照组(n=32)。在常规健康指导的基础上,实验组患者接受腰部核心稳定性训练,比较患者疼痛程度及生活质量。结果:训练前两组患者的评分比较无显著差距,训练后实验组患者的VAS分数大幅度下降,与参照组患者分数对比差距明显(p<0.05)。与参照组患者比较,实验组患者的生理机能、情感健康、社会职能及躯体疼痛分数均相对较高,差异对比
针对路面条件变化时紧急制动系统易出现的制动时机决策失准问题,提出基于车辆运动学的动态决策增强安全模型的紧急制动策略。首先,依据目标车加减速状态细化工况,基于车辆速度与加速度建立动态决策安全模型,以提高极端工况下控制策略对车辆动态行驶速度的适应性。接着,以无迹卡尔曼滤波(UKF)算法连续辨识获得道路附着系数,通过系列道路条件下对实车和模型的制动性能试验建立路况与车辆减速能力的关系,根据道路条件实时更新模型依赖的极限减速度参数,进一步增强控制策略安全性和对动态道路条件的适应性。最后,通过附着系数连续多变路面工
针对自动驾驶汽车侧方和后方的主动避撞问题,提出了融合障碍物运动预测的预测风险场和基于预测风险场的运动规划方法。在Frenet坐标系下,通过运动学模型预测未来场景下的各障碍车信息,建立基于道路纵向、横向和时间3个维度的预测风险场。考虑车辆动力学和速度、加速度与曲率约束,采用动态规划方法完成行为决策,并使用多项式曲线和二次规划方法对决策轨迹进行优化。结果表明:预测风险场能准确识别周围障碍车潜在风险随时间的变化趋势,并规划出满足各项约束的避撞轨迹,保障车辆运行的安全性和稳定性。
目的:探讨认知行为干预应用于冠心病临床护理中的效果。方法:选择2018年5月-2020年5月于本院治疗冠心病的80例患者作为研究对象,将其按照随机数字表法进行分组,即参照组与研究组,每组各40例。给予参照组常规护理干预,给予研究组认知行为护理干预,观察和比较两组患者干预前后遵医行为评分和自我效能感量表(GSES)评分。结果:干预前,两组患者遵医行为评分与GSES评分相比无显著差异(P>0.05);干预后,与参照组相比,研究组遵医行为评分与GSES评分较高(P<0.05)。结论:对冠心病患者采用
针对水面无人艇直航最短路径优化问题,采用栅格法进行二维环境建模以分离障碍物与可行域,在此基础上,对传统Dijkstra算法的四方向搜索进行改进,设计了一种多方向路径搜索算法,不仅使算法搜索速度得到大幅提高,还能满足无人航行器在实际航行时具备任意方向航向的要求。结合实际海洋环境对所提出的多方向搜索算法性能进行对比与分析,测试结果表明,多方向路径搜索算法比基本的四方向搜索算法获得的路径更短、转折角更少
目的:研究健康教育在月经不调临床护理工作中的应用效果。方法:在2018年6月~2019年6月我院就诊月经不调患者中随机选择200例参与研究,按照就诊顺序随机分进两组:对照组(常规对症治疗护理)、干预组(另加强健康教育),比较护理有关结果。结果:干预组患者护理期间不良反应发生率5.0%较对照组14.0%低,且两组间数据差异的比较提示有较大统计学差异(P<0.05)。结论:对月经不调患者予以健康教育,护理效果显著。
在对智能化装备体系发展战略分析及评估的过程中,针对定性分析不够准确、定量分析不够全面的问题,首先对智能化装备体系发展内部条件和外部环境进行分析,得出智能化装备体系发展影响因素并编号;然后构建SWOT模型,得出智能化装备体系发展战略;最后构建熵值法模型,得出智能化装备体系发展战略影响度排序。通过采用SWOT-熵值法的分析评估方法,在考虑了模型特性的前提下,降低其对主观权重的依赖,增加对指标差异程度的评价权重,减少分析与评估过程中的人为主观影响,为更加科学制定装备智能化体系发展战略提供方法,同时也为新体制下智