【摘 要】
：
针对吊舱推进无人水面艇(unmanned surface vessel,USV)的航向控制问题,本文在建立其响应模型的基础上,根据线性滑模(linear sliding mode,LSM)和非奇异终端滑模(non singula
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(51609033);辽宁省自然科学基金项目(2015020022);中央高校基本科研业务费专项基金项目(3132014321,3132017133)
论文部分内容阅读
针对吊舱推进无人水面艇(unmanned surface vessel,USV)的航向控制问题,本文在建立其响应模型的基础上,根据线性滑模(linear sliding mode,LSM)和非奇异终端滑模(non singular terminal sliding mode,NTSM)在平衡点收敛速度不同的特点,提出了具有较快收敛速度的快速非奇异终端滑模(fast non singular terminal sliding mode,FNTSM)航向保持策略。通过RBF神经网络和扰动观测器分别补偿模型的不确定和外界扰动,同时采用饱和函数和模糊加权来减弱抖振现象以增强系统的鲁棒性。最终将FNTSM与反步自适应航向保持策略进行仿真比较,结果表明:本文提出的FNTSM航向保持策略较传统的自适应控制方法有较快的收敛速度和较强的鲁棒性,证明了本文所述方法的可行性和正确性。
其他文献
安静是一种美，是一种享受，可是，有一种安静突如其来，它不是平静的湖面，更像是湖面的波澜，向周围扩散着神秘和不安…… 这是一次再普通不过的自习课。老师们在办公室忙于改试卷、批作业、写教案，同学们在教室忙于看书、复习、做作业、交头接耳。不论谁在做什么，都是“一心一意”的。刹那间，教室里突然静了下来，静得是那么彻底。同学们面面相觑，窗外和门缝没有异样，后门窗糊上的报纸纹丝未动。在诧异的目光对视后，一阵
目的分析计划生育手术护理中的相关问题及应对措施。方法以2016年4月~2017年4月我院40例计划生育手术患者为对照组,观察组取2017年5月至2018年5月计划生育手术患者40例。分析
随着高等教育进入大众化阶段，大学生思想政治教育工作面临新形势、新问题。高校要充分利用各类教育资源，加强大学生的思想政治教育。其中，家庭教育资源在当前学生工作中尤为重要
刚下映的《变形金刚3》中，赛博坦星球靠一个能量矩阵就出现在近地轨道，无奈女主角用“品遁－忽悠离间”之术，三言两语成功挑拨威震天偷袭御天敌，这个星球穿越的事儿才算解决。
目的 比较1470nm双波长激光和等离子治疗良性前列腺增生的临床疗效和安全性。方法 分析2015年2月-2018年3月于本院泌尿外科住院治疗的364例前列腺增生手术患者的临床病例资料
患者男性，22岁。被380V电流击伤后昏迷30min来院急诊。当时患者呼吸、心跳、血压均未测到。立即行胸外心脏按压，气管插管机械通气，同时静脉注射地塞米松10mg、肾上腺素1mg等药物
在现实社会中，信息的不可比性是一个普遍存在的现象。在大量的商务管理活动中，不可避免地要面临多种信息，常常需要将多个商务信息进行比较和汇总。当这些信息总体本身不可比较时，简单地汇总将失去意义，不恰当方式的处理将直接影响到汇总资料的真实性和科学性，使决策者难以对客观事物作出正确的判断并可能导致决策的失误。这就需要对不可比的商务信息进行科学的调整，提高它们的可比性。一种可行的思路是结合深入分析信息差异的表现形式和基本特征，采用定量分析的方法和技术，依据合理的准则，提出操作性较强的调整方法，以减少决策的风险。
在选择合适的涂层基体的基础上,研究了在基体中掺入无机粉体填料的涂层的吸声系数。实验结果表明不同的材料基体、涂层填料的种类、粒径、形状极大地影响了消声涂层的吸声性
社区档案管理作为社区工作非常重要的组成部分,其是现代社会的缩影,是由无数社会组织和群众在一个区域内组成的一个大集体。社区档案管理主要包括维护社区成员生活水平、完善
【正】 一、问题的提出攀钢热电厂装有八台电站锅炉,WGZ-75/39-4型和 WGZ-75/39-6型锅炉各二台,每台锅炉有送风机和吸风机各一台。DG-130/39-3型锅炉四台,每台锅炉有送风机和