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声纳是重要水下探测与感知设备,但普通的二维声纳图像包含信息较少,不利于直观的理解。本文基于声纳图像的映射原理、利用多视角的几何映射关系建立一种特征点的三维重建方法。对声纳的映射与逆映射原理进行描述与分析,建立一种对高度特征分段分层搜索的重建方法,实现旋转、平移参数已知情况下的重建;对参数未知的情况,利用粒子群优化算法和少量特征点获得参数的估计,在此基础上实现更多特征点的重建;最后增加传感器对旋转平移参数带有误差的估计,实现重建精度大幅度地提升。该方法对特征点的数量以及重建环境的变化不敏感,是一种适应