预观控制相关论文
轮腿式机器人将腿式机器人和轮式机器人结合,同时兼备轮式机器人的优势和腿式机器人灵活的仿人或仿生特性,在服务、交通和军事等方......
在科学考察、抢险救灾、军事侦察等领域,对机器人运动过程中的能量损耗、工作环境适应能力、工作效率等有很高的要求,而采用轮式移......
双足机器人比轮式机器人有更好的移动性和灵活性,特别是在不平整地面、狭窄过道、楼梯和障碍物环境下,双足机器人成为研究热点。本......
针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一......
针对双足机器人的稳定行走,提出了一种预观控制的零力距点（ZMP）补偿步行模式在线生成方法。利用实际ZMP与目标ZMP之间的未来误差信息......
模仿人类行走规律是规划双足机器人运动的基础.以往模仿人类步态主要通过视觉方法或惯性模块测量(Inertia measurement unit,IMU)......
提出了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制的仿人机器人在线步态规划方法。参照仿人机器人的ZMP表达式,将水平角动量引入机器人的桌子-......
针对仿人机器人的步态行走存在不稳定和目前倒立摆模型的预观控制存在ZMP(Zero Moment Poin)跟踪精度不足的问题,文中在倒立摆模型......
仿人机器人稳定行走是其辅助人类或独立完成工作的基础,因此也成为一直以来备受关注和重点研究的课题。仿人机器人的运动方式和人......
双足机器人具备类人型外表,能够适应各种复杂的地形环境,是当前机器人领域的研究热点之一双足机器人研究的关键在于能够实现稳定性......
本论文基于仿人机器人感知控制高性能单元与系统研究课题展开。稳定行走是仿人机器人研究的关键技术,多年来对其研究主要集中在实......
