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随着航天事业蓬勃发展,太空探索已经成为各国重点发展内容之一。巨型航天器的在轨装配、检测与维护等空间在轨服务技术是未来发展......
针对空间在轨服务任务需求设计了一种9自由度的模块化超冗余空间机械臂.该机械臂由9个相同的机械臂关节构成,其关节数量可根据任务......
超冗余连续体机器人因其细长结构,在受限空间具有重大应用价值.连续体长时间使用后由于摩擦、耗损等问题导致控制精度下降,影响性......
对冗余度较大的连杆机构进行逆运动学分析,对基于脊线的超冗余度连杆机构逆运动学求解,得出了末端轨迹工作空间范围,并求出逆解的......
针对托卡马克第一壁大范围高精度检测的需要,设计了一种超冗余13-DOF宏微式机械臂.为解决超冗余机械臂运动学计算快速性与精确性之......
相对于传统机械臂,9自由度超冗余机械臂有更强的避障能力、更大的应用价值。目前国内对串联机械臂的避障研究主要集中在7自由度机......
以太空舱内机器人系统9-自由度（DOF）超冗余模块机器人为研究对象，以避关节极限作为优化指标，考虑容错性能，利用微分运动的方法，分别提出......
蛇形臂机器人是基于仿生学原理,利用绳索作为驱动装置,具有冗余自由度的机器人。航空发动机、飞机油箱、空间站桁架、核电站管道等......
