空间绳系机器人相关论文
为了节省空间绳系机器人的末端执行装置在逼近目标卫星过程中推力器所使用的燃料,本文提出一种利用推力器、反作用轮及空间系绳的......
针对空间绳系机器人中距离逼近过程最优轨迹规划问题,提出了基于速度增量的多目标逼近轨迹优化方法,优化指标为总速度增量及逼近时......
空间绳系机器人在非合作目标捕获/操作方面应用前景十分美好。研究绳系机器人优化控制问题,针对系绳干扰和大角度测量误差下的大角......
为弥补传统空间机器人操作范围小,风险高的缺点,介绍了一种新型空间绳系机器人系统。建立其任务核心的逼近动力学模型,基于反馈线......
针对空间绳系机器人对目标逼近过程中的姿态协调控制问题，设计了一种基于可移动系绳点的姿态协调控制机构，利用系绳实现姿态的协调控......
在精确姿态控制阶段,由于反作用轮的故障,空间绳系机器人会出现姿态控制失稳的问题,为此,提出了一种空间绳系机器人姿态容错控制的......
为进一步提升空间绳系机器人在轨服务能力,研究了空间绳系机器人抓捕目标后的复合体姿态控制问题.首先,基于四元数原理,描述了空间......
空间绳系机器人系统是一种由―空间平台+空间系绳+末端抓捕机构‖组成的新型空间机器人系统,和传统空间机器人相比,具有操作灵活、......
在空间绳系机器人(TSR)捕获目标星后,操作机构与目标星形成质量、惯量和系绳连接点位置等参数未知的组合体,且系绳长度、偏角与组......
针对空间绳系机器人超近距视觉伺服中相对位姿无法测量的问题,在建立机器人视觉系统非线性量测模型的基础上,提出一种基于直线跟踪......
针对经典“珠子”模型在计算精度和求解速度方面的不足，提出了一种基于有限单元法的高精度建模与快速求解方法。首先在考虑系绳非线......
针对空间绳系机器人抓捕非合作目标／空间垃圾后需要对其进行回收／拖曳的精确控制问题，提出了一种利用抓捕后保持阶段的振动特性辨识目......
为解决空间绳系机器人近距离交会对接中的目标测量问题,设计了一种单目视觉伺服控制系统。该系统针对小模板在大场景中匹配时存在......
针对空间绳系机器人(Tethered space robot,TSR)目标抓捕过程中的稳定控制问题,建立空间绳系机器人系统模型,根据阻抗控制原理,设......
提出了一种新型辐射开环空间绳系机器人编队系统，其在编队稳定性、任务灵活性及燃料消耗等方面具有明显的优势。针对辐射开环空间绳......
针对空间系绳在空间在轨服务中的应用与发展问题,在简述空间系绳传统应用及试验情况的基础上,综述了空间绳系机器人、空间绳网机器......
针对空间绳系机器人抓捕无控目标过程中的自身稳定控制问题,提出一种操作机械臂主动阻尼控制与利用空间系绳、反作用轮进行基体姿......
针对空间绳系机器人对目标逼近过程中单目视觉视线角约束和导航信息不全问题,首先建立空间绳系机器人系统动力学模型。然后考虑抓......
