凯恩法相关论文
本文从一种平行导路的6-HTRT并联机器人出发,以其在飞机蒙皮铆接中作为内部顶铆机器人的实际应用为目标,研究了并联机器人位置正逆......
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目前飞艇系留系统可以应用于武器试验、空中运输等领域,系留投弹试验可以在不消耗弹药的前提下较好地完成投弹试验任务,大大节约了......
随着“一带一路”的不断推进,我国至2016年隧道总长度超过28000km,数量约29000座。隧道数量的剧增,给隧道安全检测带来了巨大的压......
建立3-PSR并联机构的约束方程,求解3-PSR并联机构的运动学正逆解。在此基础上,求解3-PSR机构的速度雅可比矩阵以进行动力学分析。......
本文简要介绍了两种完整，先进的解决多体系统这问题的方法：凯恩方法和罗伯逊－维滕伯格方法。......
目的为了提高一种三自由度并联包装机构动态性能,对其进行动力学建模与仿真研究。方法首先建立机构三维模型并进行位置反解计算,而......
为了减小乳化液泵在高压动载荷工况下连杆的惯性力,采用凯恩法建立了三柱塞式乳化液泵的动力学模型,分析泵的惯性力的变化。借助MA......
针对一个简单的刚弹耦合多体动力学系统,分别求出其运动的解析解、凯恩法解和多体系统传递矩阵法解,并对它们的结果进行了对比.......
提出一种能满足不同避障要求的轮足复合式爬壁机器人,利用凯恩法建立其动力学模型。基于该模型,推导爬壁机器人在极限运动状态下的......
硬式加油装置是由加油机与伸缩管内外管构成的多体系统,为了得到更精确的系统模型,需要考虑加油机运动以及内管伸缩运动。将建模对......
基于假设模态法和Kane方程建立柔性机械臂的动力学模型，并对其进行数值仿真．仿真结果表明，基于凯恩法的动力学模型，截取系统的前一阶模......
对提出的一种新型6-PUS/UPU 5自由度并联机器人进行了动力学建模与仿真研究。首先利用凯恩方法对并联机器人进行动力学分析,然后Pr......
相对于串联机器人,并联机器人特点是：精度高、刚度大、惯性小、承载能力高、操作速度高。本文对4-RCRP并联机器人进行了运动学、动......
以硬式空中加油已对接系统为对象,考虑了加油机、伸缩管外管、内管以及受油机之间的相互作用。建立了描述系统的坐标系,定义了广义......
