ORB-SLAM2相关论文
针对传统视觉SLAM准确度低、实时性差、缺乏语义的问题，提出一种全新的RGB-D语义分割网络，利用室内场景中受光照等条件影响较小的深......
目前大多数视觉SLAM系统只能输出相机轨迹与稀疏点云地图,无法适用于机器人进行导航、避障任务.通过单目相机虽然可以构建网格地图......
传统VSLAM算法基于静态场景实现,其在室内动态场景下定位精度退化,三维稀疏点云地图也会出现动态特征点误匹配等问题.文中在ORB-SL......
随着移动机器人视觉导航技术的不断发展,将低成本RGB-D传感器提供的彩色图像和深度图像用于指导移动机器人路径规划及环境感知已成......
随着移动机器人技术的发展,在生产生活中越来越多的工作机器人可以替代人类完成,例如导航机器人,扫地机器人,军事机器人,无人驾驶......
地图构建是移动机器人领域的重点研究方向,是移动机器人实现自主导航的前提。地图构建的核心技术是同时定位与建图（Simultaneous Lo......
移动机器人作为智能化浪潮的代表之一,已逐渐应用于包括工厂运输、医疗、服务等诸多领域,由于其工作环境的复杂多变,移动机器人被......
移动机器人能成功在未知环境中执行目标导航任务的前提是准确感知理解周围环境。本文改进了在未知动态环境下机器人自主定位与建图......
计算机视觉技术的进步以及激光雷达、消费级RGB-D相机、双目相机的出现,促使三维重建技术在医疗卫生、机器人技术、电力巡检、虚拟......
精确鲁棒的定位系统是保证室内巡检机器人正常工作的重要基础.文章基于机器人操作系统(ROS),针对现有公开视觉算法ORB-SLAM2在低性......
Simultaneous localization and mapping (SLAM)has made astonishing progress over the last 30 years and ORB-SLAM system is ......
SLAM是移动机器人最基本的功能。传统的SLAM方法服从静态世界假设,然而真实世界经常包含行人、车辆等动态物,将其作为参照物将导致......
SLAM一直是机器人领域的研究热点,近年来取得了万众瞩目的进步,但很少有SLAM算法考虑到动态场景的处理。针对视觉SLAM场景中动态目......
同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)作为自主移动机器人的基本功能,近年来已成为机器人领域的研究......
针对机器人导航ORB-SLAM2系统存在着点云地图过于稀疏和相机同步跟踪轨迹不够准确的问题,提出了一种基于单目摄像机的半稠密SLAM系......
对于移动机器人而言,传统的同时定位和地图构建技术(SLAM)已经提供了较好的定位和建图的基础。移动机器人可通过视觉里程计对自身......
实时定位和环境探测是机器人领域一个十分重要的课题,如果可以有效地采集环境信息并记录场景的状态,将对机器人自主化和智能化的应......
在先进的科学技术和人类强烈的求知欲的驱使下,移动机器人领域飞速发展,人类已经实现了机器人在复杂多变、不可预知的环境下的自主......
随着人工智能的发展和深度学习的广泛应用,结合深度学习和光场成像技术以改善手机的成像质量成为手机生产厂家选择的新趋势,同时这......
针对在过往SLAM研究中使用激光雷达传感器进行实时定位与地图构建的各项缺点,如传感器成本过高、缺少有效的回环检测能力等问题,提......
针对传统ORB-SLAM2系统在动态场景下受动态目标干扰,导致系统鲁棒性差、定位精度低的问题,采用基于深度学习的视觉里程计进行特征......
针对单目ORB-SLAM2(oriented FAST and rotated BRIEF SLAM2)算法缺少尺度信息且无法直接用于移动机器人定位的问题,提出一种用里......
同时定位与建图(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)技术是移动机器人导航定位领域的重要课题。基于视觉SLAM的导航定位系统......
随着室内三维建模、虚拟现实、增强现实、三维游戏等对场景模型的精细化要求越来越高,基于RGB-D数据的实时稠密重建技术得到越来越......
煤矿生产中,瓦斯爆炸,塌方等事故时有发生,煤矿事故发生后,为了能够快速地确定伤者的位置从而进行救援,利用开源单目ORB-SLAM2算法......
针对全球定位系统用于车载导航在复杂环境下定位精度较低、低成本惯导漂移明显等问题,给出ORB-SLAM2用于车载双目视觉自主导航的原......
随着智能制造以及人工智能领域的快速发展,机器人技术在近些年也有了长足的进步。当前,机器人在我们日常生活中的作用越来越重要,......
即时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术是室内定位导航技术的重要研究课题,它帮助移动机器人在未知环......
针对目前视觉SLAM系统只能输出相机的运动轨迹图，而不能生成用于路径规划和导航的地图的缺点，提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实......
随着医学影像和医学工程学科的交叉应用,现代外科学逐渐从经验化、描述化向定量化、精细化和个性化的方向发展。微创手术相对于传......
随着社会的高速发展与科学技术的不断进步,人们在生产和生活中对移动机器人的需求也与日俱增,移动机器人技术迈向自主化和智能化这......
针对移动机器人激光导航过程中发生定位丢失的情况给出了一种解决方法,保证移动机器人能够连续稳定地运行。通过ORB-SLAM2算法提取......
ORB-slam2在建图部分构建的是稀疏特征点地图,无法提供导航功能。考虑到八叉树地图可以实现三维导航,该文在原ORB-slam2算法的基础......
利用开源单目ORB-SLAM2算法,并结合现有差速轮移动机器人平台,对移动机器人进行定位研究。在室内条件下进行模拟实验,得出了移动机......
高精度定位是室内移动机器人的基础,针对视觉里程计在室内定位中存在的精度与累计误差的问题,提出基于ORB-SLAM2与IMU的VIORB-SLAM......
针对ORB-SLAM2系统只能输出相机的运动轨迹图,而不能生成用于路径规划和导航地图的问题,提出了一种基于ORB-SLAM2的跳表地图(SkipL......
自导航移动机器人有着广泛的应用。Web是开放、跨平台、应用广泛的计算平台。若有一种在Web平台中运行的移动机器人SLAM方案将大大......
