地面力学相关论文
足式机器人如今在视野范围内的路径规划方面有了长足的进步,能够避开或越过结构性地形。但是足式机器人侦查、测绘、救险等工作需......
履带板是决定履带式起重机整机稳定性的关键部件,合理的履带板结构设置能防止整机倾翻同时使行驶功率小。本文考虑土壤沉陷,通过对......
四足机器人被广泛地运用在救援、野外作业等作业上,作为一种地面载具,开展对四足机器人在不同地面,即硬质地面和松软地面下的步态......
我国幅员辽阔,地形复杂,在南方有很多沼泽地、河（湖）滩、海滩涂以及深泥脚水田等极端松软的地带,普通的越野汽车和履带车辆是难以通......
变形履带行走机构是矿井救灾机器人的重要行走部件,它的运动性能与它的结构参数和地面参数有关,因此土槽实验是研究它的运动性能常......
深空探测设备在太空及地外天体环境中的运动能力制约着深空探测任务的进一步执行。行星探测器以轮式探测工具为主,在面对非结构化......
随着中国月球探测工程的开展以及火星探测计划的确立,星球探测车的作用变得越来越重要。星球车可以搭载各种科学仪器在星球表面自......
月球车是完成月球表面探测的重要载体。月球表面构成要素复杂多变,地势崎岖不平,对月球车的移动穿越性能有着苛刻的考验。月球探测......
随着地面力学研究水平的提高和机器人技术的发展，以及任务的多样化，设计能够适应复杂环境的机器人成为近些年来研究的热点问题。对硬......
采用多体动力学仿真软件RecurDyn的履带车辆子系统Track(HM),建立某型履带车辆多体动力学模型,并在Matlab/Simulink下建立了整车动......
为了对间隔式履带与土壤相互作用进行研究，首先对间隔式履带板模型进行简化，在分析履带板下土壤破坏区域的基础上，建立了间隔式履带与......
越野环境下的松软地面是履带车辆行驶的主要地形,在这种条件下行驶不可避免地要进行斜坡转向操作,履带车辆的斜坡转向特性值得重点......
本文针对履带车转向过程中的滑移问题开展研究,提出了一种基于径向基神经网络(radial basis function,RBF)的履带车运动学建模与求......
通过月面巡视探测器爬坡轮与地面的相互作用分析,建立月面巡视探测器坡度行驶地面力学模型。根据双闭环直流调速系统工作原理,采用......
驾驶模拟训练系统采用经典的Bekker车辆地面力学理论和Wong J Y提出的履带动力学模型,推导了视景仿真中土壤的接地压力与沉陷深度......
为评估本课题组研发的新型可动叶片车轮ALW(Active Lugged Wheel)与土壤交互作用的力学特性,搭建了ALW-土壤交互作用力学测量平台,......
为解决充气轮胎在越野路面行驶的防破损问题，提高车辆通过性能，对机械弹性车轮的牵引性能进行了研究。通过对机械弹性车轮特殊承载方......
1 概论振动压路机的功率消耗包含：行驶功率；振动或振荡工况消耗功率，总功率消耗是二者之和。......
通过自主研发的探测器移动性能土槽试验台进行了驱动轮牵引性能测试,结合试验数据推导了基于滑转率的推土阻力修正模型。同时依据......
为了给月球车的车轮构型设计、运动控制、模拟仿真等提供理论参考，基于地面力学理论，提出鼓形车轮下陷量判断方法，研究了其转向时轮一......
行驶系统对坦克装甲车辆的性能尤其是机动性有特别重要的影响,然而由于工作环境复杂且恶劣,使行驶系统技术成为制约坦克装甲车辆性......
研究在月球表面环境下行驶的月球车牵引性能，对保证其正常探测工作具有重要意义。以长白山火山灰为主要原料制备了应用于月面车辆力......
研究车辆地面力学的主要方法和理论大致分为：纯经验法、模型试验法、半经验法和数值模拟法。数值模拟法中，可分为两类：连续机理方法和......
大量的仿生几何非光滑触土部件减粘降组的试验研究结果表明，触土部件表面上的几何非光滑结构单元的分布对其减粘降阻效果具有显著的......
为提高某军用越野车辆在软路面的机动性,提出一种基于滚动阻力实时监测的软路面识别方法。利用软路面测量的特征参数计算出土壤＂圆......
该文用ADAMS的专门分析履带车辆的工具箱模块(ATV)建立了某自行火炮虚拟样机,该虚拟样机由242个刚体组成,有1267个运动自由度。详......
21世纪以来,深空探测迅速发展,我国也预计将在2020年执行首次火星探测任务。未来的深空探测将面对更加复杂的地形和更富挑战性的探......
根据McKyes分析挡板受力提出的McKyes—Ali三维模型，结合贝克方法和WANG等人的研究方法，将三维模型应用到履带一地面作用分析中。利......
采用多体动力学仿真软件MSC Adams的履带车辆工具箱ATV，建立某型履带车辆三维动力学模型，对履带车辆在硬、软两种地面的高速转向过程......
陆用大型拖曳式地震勘探系统中存在履带行走机构拖曳阻力大、拖曳时履带不转动的问题,研究利用地面力学的原理,提出了一种具有侧向......
运用地面力学与高等土力学的相关知识，对给定土壤参数的刚性轮一土壤的相互作用做了定性分析，获得了探测车行驶阻力与其所受的垂直载......
“绕”,“落”,“回”是我国嫦娥工程的三大目标,近年来我国航天事业蓬勃发展,科技不断进步,我国已经实现了无人月球车月面着陆,并......
地面力学是研究越野行驶中机器与地面相互作用的一门力学学科,包括对机器通过性的预测和评价,行走机构的优化设计以及对地面可行驶......
随着各国经济建设的发展，各类基础设施建设的不断扩大，极大促进了工程机械行业的发展，多功能小型工程机械作为工程机械的重要分支，发展......
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本文在对金属-土壤摩擦机理讨论的基础上,提出了用非牛顿流体方程描述摩擦阻力与滑动速度的关系。并结合应变率过程理论,推导了摩......
针对机场缓冲地带的设计,通过建立飞机机轮-阻机砂堤的力学分析模型,运用地面力学理论,采用Bekker承压模型和Janosi剪切模型,结合......
摘 要：未来的勘探任务要求星球车自主运行于复杂的星球表面，车轮滑转率的有效估计是星球车高性能移动控制的关键，基于车辆地面力学理......
星球车是执行深空探测任务的主要移动平台,针对星球表面崎岖地形地貌,开展滑转条件下星球车坡面沉陷研究,确保其安全通过性能具有......
自行设计制造了月壤一车轮土槽试验系统，利用辉南一带火山灰制各了应用于月面车辆力学基础试验中的模拟月壤，设计加工了不同结构参数......
星球车转向沉陷量是其转向力学研究的基础,可以对星球车转向机构设计、车轮转向控制及仿真提供支持。利用星球车单轮测试台进行车......
提出了一种可变直径轮深空探测车，其具有结构紧凑、越障能力强、重心低、运行平稳等优点．考虑了月球重力环境和月壤的力学特性，应用基......
载人月球探测是无人月球探测的必然发展趋势，载人月球车是载人月球探测中必不可少的探测工具和手段。宇航员驾驶载人月球车进行月面......
轮胎对牵引火炮的机动性、制动性、稳定性、安全性以及经济性等均有密切的关系。基于牵引火炮海绵轮胎存在着机动性差、经济性差、......
随着移动机器人被赋予的任务需求及其接触环境的多样性不断增加,使其在执行任务过程中所面临的随机因素变得越来越多。轮式移动机......
轮式滑移转向车辆是指依靠车辆两侧轮胎速度差进行转向的车辆。由于轮式滑移转向车辆具有结构简单、响应快速、高灵活性、高鲁棒性......
当载人月球车（LRV）的车轮在地面与月面使用相同的驱动方式时,重力加速度的不同会导致其产生完全不同的直线运动加速度。针对上述问题......
针对所设计的新型地面力学试验台建立虚拟试验台,设计了三项试验并对其进行仿真预演,模拟真实试验过程,对仿真获取的数据进行处理......
