【摘 要】
：
针对无人仓储系统中自动导航车（automated guided vehicle, AGV）遍历多个目标点路径非最优的问题，结合Three.js三维仿真技术构建的孪生仓储系统，提出一种改进的粒子群（particle swarm optimization, PSO）算法求解虚拟场景内多目标点路径方法。首先利用栅格法构建场景的栅格地图，同时采用A-Star算法对地图中两两目标点进行规划，得到多目标点的完
【基金项目】
：
浙江省基础公益研究计划项目（LGG19E050003）；
论文部分内容阅读
针对无人仓储系统中自动导航车（automated guided vehicle, AGV）遍历多个目标点路径非最优的问题，结合Three.js三维仿真技术构建的孪生仓储系统，提出一种改进的粒子群（particle swarm optimization, PSO）算法求解虚拟场景内多目标点路径方法。首先利用栅格法构建场景的栅格地图，同时采用A-Star算法对地图中两两目标点进行规划，得到多目标点的完全图模型；然后将育种学中远缘杂交策略引入PSO算法中，通过亲缘关系较远种群间的杂交，避免了种群多样性下降的问题，提高对模型的求解能力；最后以系统内实例进行试验验证。结果表明，我们所提方法能实现多目标点的路径求解，与传统算法相比，改进算法在规模较大的问题上更具优势，在规划性能方面提高3%以上。本文算法更易获得多个目标点运送的较短路径，这可为后续同类问题的研究提供参考。
其他文献
各地城市须在高速发展的同时，进一步强化应急物资储备、应对洪涝灾害的全面能力，以期实现更高水平的安全应急能力建设。时序进入7月，全国大部分地区进入主汛期，严峻复杂的形势考验着江河湖泊的承载力，考验着人们的居危应对力。“城市一旦遭遇特大洪涝灾害，就需要紧急救援，救援不但需要专业和社会救援队伍，还要有足够的现代救援设备和工具。”北京航空航天大学公共管理学院安全应急管理研究中心主任胡象明教授在接受《经济》
脑梗塞为临床常见脑血管疾病，需尽早诊断与治疗。基于疾病的特殊性，患者成功救治后常伴有偏瘫、肢体活动障碍等后遗症表现，且易形成下肢深静脉血栓（DVT）等并发症，严重者会威胁患者的生命安全。因此，应采取积极有效的护理措施，降低DVT的发生率，促进患者早日康复。基于此，本文探讨早期护理对预防脑梗塞肢体活动障碍患者下肢深静脉血栓形成的效果，现报告如下。1资料与方法1.1临床资料选择2019年5—12月于我
多体浮式码头由很多小的浮体模块组成,浮体间通过连接件相连,连接件可提供吸引和排斥力,首尾两端用缆索锚泊于海底.不同于传统分析方法,将每一个浮体模块当做一个独立振子,引入两个相对独立的耦合参数来分别表示浮体间的吸引作用和排斥作用,再考虑波浪和系泊缆作用,得到多体浮式码头动力响应的非线性分析模型.以长度600米的链式四浮体码头为例,利用四阶Runge-Kutta法求解码头运动微分方程,得到码头的运动响
2019年是新中国成立70周年,也是国产动画的复兴与崛起之年。在动画电影方面,"现象级"作品《哪吒之魔童降世》一枝独秀,力挽狂澜,撑起了整个暑期档;国家在政策方面提高了对动画的扶持门槛,对精品力作进行奖励和帮扶,电视动画主旋律精品频出,低幼动画获得了进展,网络动画也进入千亿级市场,动漫矩阵逐渐成型。可以说,中国正在从最大的动画消费国向动画生产国转变。下一步,还需把握政策红利,打造垂直精品,借助平台
在新课改理念不断深化的过程中，强调教育要以学生为根本，促进学生能力的综合发展。小学阶段是学生接受知识和技能的启蒙阶段，学校应高度重视体育课程教学的作用，既要引导学生学习科学文化知识，也要鼓励学生积极参与体育活动，让学生在活动中锻炼身体，形成良好的生活习惯。作为体育教学活动的组织者，教师在课堂上要积极转变教学的理念和手段，大胆改革和创新，积极采用先进科学的教育方式和教学理念，
本文旨在说明语文的课型分类,并对语文素养与各种课型的关系做简明阐释。七种课型的划分我把语文课分为七种课型:预习课、文本分析课、评价鉴赏课、文学史课、训练课、综合实践课和学科阅读课。这种课型分类,我在《文本解读与阅读教学讲谈》（华东师范大学出版社2018年版）和《追求更高品质的阅读教学:中学语文名师课例深度剖析》（华东师范大学出版社2020年版）两本书中已有论及。
随着无人机技术的快速发展,无人机航拍已广泛应用在生活中的各个领域。如今无人机航拍的操控大都依赖于传统的遥控器和硬件设备,具有很大的应用局限性,这对无人机的普及和推广带来了巨大阻碍。为了提高近距离无人机航拍的可操控性,引入手势识别技术,让无人机航拍更加便捷直观。本文研究了一种能够应用于无人机的手势控制系统,该方法在拓展无人机航拍方式上具有重要的实际意义。首先,设计并实现了手势识别系统。无人机航拍摄像
由于能源危机问题日渐严重,为了实现环境资源的可持续利用,世界各国将新型能源作为替代传统化石能源的重要选择。其中,太阳能发电一直是新能源发展的一个重要方向,而光伏发电由于其原理和结构简单,运行维护成本低且可开发地区广等优点,迸发出强劲的发展活力,在电力系统中的装机容量占比逐渐提高。但由于其发电效率低下的缺陷,限制了光伏发电的发展,因而,如何提高光伏发电的效率已经成为世界各国学者关注的焦点。采用光伏发
近些年来,随着视觉网络技术的快速发展,自动驾驶、机器人和无人机等领域在目标识别技术方面的精度与速度都有了飞速的提升。未来,无人机必将在更多领域中扮演更加重要的角色,而视觉网络系统作为无人机不可或缺的一部分,被广泛用于侦察敌情、探测目标和自动跟踪目标等任务,相应的视觉网络系统的算法显得尤为重要,是无人机对目标成功实现检测和定位的关键。目标识别技术应用于无人机,可以帮助无人机通过运用视觉系统算法,实现