由于多智能体系统协同控制的广泛应用,如协同探索、环境监测和搜寻救援等,该课题引起了国内外学者的热切关注。作为其方向之一,越来越多的学者开始研究多智能体系统的编队控制问题。环形编队控制是一类典型的编队控制问题,环形编队的控制目标为所有智能体形成期望的圆环队形。目前关于环形编队控制的大多数研究都基于一个假设:每个智能体都能感知到邻居智能体精确的信息。而在实际应用中,由于传感噪声、通信噪声等噪声的存在,上述假设并不成立。因此本文将分别基于一阶与二阶动力学模型,研究带有界测量误差的多智能体系统环形编队控制。本文所研究的测量误差是有界的,智能体只知测量误差的上界而不知其具体形式或分布。对于带有界测量误差的一阶多智能体系统,本文提出的一组分布式环形编队控制律,应用代数图论、矩阵理论以及稳定性理论分析该控制律的收敛性并给出编队误差的上界;为了避免编队过程中智能体间的碰撞,本文进一步给出系统恒保序的条件,最后通过数值仿真来验证控制律的有效性。在一阶多智能体系统中,智能体的控制输入在物理意义上为其速度。在实际应用中,每个智能体有各自的最大运动速度,这意味着每个智能体的控制输入将存在饱和,因此本文进一步研究同时带有测量误差和输入饱和约束的环形编队控制问题。本文提出一种基于小增益法的分布式控制律,通过选定合适的小增益以避免智能体的控制输入饱和,并给出相应的收敛性分析和多智能体系统编队误差的上界。在实际物理应用中,采用牛顿第二运动定律来刻画智能体的运动属性更为贴切,因此本文在研究一阶动力学系统的基础上研究带测量误差的二阶多智能体系统的环形编队控制问题。不同于一阶系统,除了存在位置误差,智能体还无法感知到邻居智能体精确的速度信息,即所研究的二阶多智能体系统带有双重测量误差。在双重测量误差的影响下,多智能体系统需要在所提控制律的作用下收敛到期望编队的邻域并且邻居智能体间的速度差一致有界。因此本文将在一阶系统研究的基础上应用双线性变换等理论工具对控制律进行收敛性分析,进一步给出系统编队误差的上界以及编队任务中始终保序的条件。