在室内服务机器人技术领域中,自主导航是机器人功能的重要组成模块。在自主导航技术中,路径规划是机器人在应用场景内完成各项功能的技术基础。在全局和局部路径规划技术中,所应用的算法仍存在规划路径不平滑且稳定性不高的现象。本文针对以上问题,以轮式机器人为研究对象,对路径规划技术进行了研究。基于ROS（Robot Operating System）平台完成自主导航系统框架的搭建。为保证仿真和实验的顺利进行,推导了轮式机器人的运动学模型及激光雷达观测模型,并以此为基础建立了轮式机器人的仿真模型,以便开展路径规划算法的仿真和实验验证。对于全局路径规划,采用A*算法得到全局范围内的最优路径,针对A*算法所规划路径存在的距离障碍物较近的问题,利用将障碍物较近的栅格节点移出路径搜索范围的方法,使改进后的路径能够与障碍物保持安全距离。针对路径不平滑的问题,通过增加路径点数量并设立邻近路径点角度偏差阈值的方法,有效减少了路径转弯角度过大的现象,增加了路径平滑度。仿真结果表明:改进后的A*算法在简单和复杂两种场景下均可规避穿越障碍物现象并能够将路径转弯角度控制在45度之内。对于局部路径规划,采用时间弹性带算法（Timed Elastic Band,TEB）对局部规划路径进行优化,为提高TEB规划算法的稳定性,将其与PID控制算法进行融合,对速度和角速度指令进行稳定性处理,有效减小了控制指令的波动范围,避免了TEB规划算法指令下发的不稳定现象。仿真结果表明:简单场景中,速度和角速度指令方差分别减小了84.2%和46.2%,复杂场景中,速度和角速度方差分别减小了44.4%和38.4%。针对轮式机器人的多任务规划的需求,提出了一种多任务导航调度算法,利用人机交互操作来确定目标数量和具体位置,并将机器人与目标点的距离作为多任务导航调度的原则,实现了先近后远的调度功能。仿真结果表明:多任务导航调度算法在简单和复杂两种场景下均能够按照由近至远的原则进行导航并将机器人停止在距离目标点0.2 m的预设范围之内。利用轮式机器人进行实验,结果表明:改进后的全局算法能够平滑全局路径,防止机器人穿越障碍物并将转弯角度控制在45度内。改进后的局部规划算法能够减小控制指令波动,简单场景下,使速度和角速度方差分别减小40%和14.3%,复杂场景下,使速度和角速度方差分别减小47.1%和18.2%。多任务导航调度算法可按照由近至远的原则完成多任务调度,并使机器人停止在距离目标点0.2 m的预设范围内。