随着信息时代的发展,在日常生活和工作中获取人员的位置信息变得越来越重要,有助于人们的生活服务。由于人们大部分时间处于室内环境中,因此,行人室内定位成为目前非常热门的研究课题之一。对于室内的复杂情况,行人航位推算（Pedestrian Dead Reckoning,PDR）,具有易实现、自主性好、成本低等一些优点,但是,会随时间推移误差不断累积;超宽带（Ultra Wide Band,UWB）,具有精度高、高速数据传输、功耗低等一些优点,但是存在多径干扰、信号遮挡等问题。因此,本文采用PDR/UWB组合的方式,两者结合在一起具有优势互补的特性,可以有效的提高行人定位精度和增强定位服务的可靠性。本文主要分成三个部分研究,分别为:PDR定位系统、UWB定位系统、PDR/UWB组合定位系统。其中,前两个部分是第三个部分的研究基础,第三个部分是研究重点。具体每个部分如下:（1）PDR定位系统:阐述了行人航位推算的相关理论基础,详细的介绍了PDR里的步态探测、步长估计和航向角估计这三个内容。本文提出利用平滑后的合加速度进行步态探测和步长估计,该方法在编程时实现起来更加简单。选取组合实验中IMU测量数据,利用PDR方法进行计算,得到本文的PDR定位精度为米级。（2）UWB定位系统:讲述UWB的信号特征,介绍了五种常见的定位技术,详细的阐述了最小二乘算法和泰勒算法,分析了两种定位算法在线性化时的不同。本文研究了UWB定位中权重分配方法,根据距离和测距质量分配权重,使得定位更加准确。选取组合实验中UWB测量数据,并编程实现了最小二乘和泰勒两种算法,通过UWB位置解算对比两者的定位效果,98%以上的定位结果可达分米级。（3）PDR/UWB组合定位系统:讲述了常用的滤波算法,根据本文研究的PDR/UWB组合内容,在离散卡尔曼滤波的基础上,建立PDR/UWB的松组合和紧组合两种模型,分析了两种组合的不同。根据组合实验测得的数据,利用本文建立的PDR/UWB松组合和紧组合两种模型进行编程并计算,对比了两种定位效果。分别研究了多个UWB信号覆盖和只有1个UWB信号覆盖时的松组合和紧组合性能,通过对两种UWB情况下的组合定位误差的分析,得到组合的精度为分米级,验证了本文所建立组合模型的可靠性。PDR/UWB组合相比于PDR提高了定位精度,相比于UWB增强了定位服务的可靠性。