近年来随着物联网技术的发展,室内定位技术在智慧安防、智能家居等领域的应用也越来越广泛。然而目前主流的室内定位技术都存在一定不足,比如摄像头监控有可能侵犯人们的隐私,RFID技术需要携带特定标签,UWB技术成本过于高昂等,这些不足对室内定位技术的应用推广产生了一定的限制。本文在分析现有室内定位技术所存在的不足的基础上,将FMCW毫米波雷达引入到室内定位中,通过对多雷达数据融合和多目标追踪技术的研究,设计并实现了基于24GHz毫米波雷达的室内多目标追踪系统,可以在不侵犯隐私以及无需携带特定设备的前提下对室内环境中的运动人体进行定位与追踪。为了避免室内金属障碍物反射雷达电磁波所导致的视野盲区问题,本文通过多台雷达组网的方式不仅扩大了雷达探测范围,还进一步提升了系统定位精度。针对多雷达系统中所存在的目标区分问题,本文首先对雷达测量数据进行统一坐标系转换,然后结合灰色关联分析算法,提出了一种基于灰色关联分析算法的自适应目标同源划分算法,该算法能够准确地识别多雷达所探测的同源目标。而对于不同雷达因为自身质量以及环境因素所造成的测量精度不完全一致的问题,结合最小二乘法,提出了一种基于加权最小二乘法的多雷达数据融合算法,并基于雷达历史测量方差提出了一种雷达测量方差估计算法,实验表明多雷达测量数据的融合有效地提升了系统定位精度。针对毫米波雷达本身无法对多目标追踪进行持续追踪的问题,本文首先对比选取了合适的跟踪波门和轨迹起始检测算法,接着研究了NNDA、PDA与JPDA这三种常见的数据关联算法,并针对密集多目标情况下JPDA算法随着追踪目标数量增加其时间复杂度也会迅速增加的问题,基于区域分割思想提出了一种改进的联合概率数据关联算法(RD-JPDA),实验证明本文所提出的RD-JPDA算法在保持了JPDA算法原有追踪精度的基础上,大大降低了算法的计算量,具有精度高、实时性强的优点。在上述研究的基础上,本文基于C++和Electron技术设计并实现了室内多目标追踪系统软件,首先根据系统的功能特点,对系统进行功能性与非功能性需求分析,然后结合需求分析结论给出了系统的概要设计,包括系统总体架构与系统数据库设计,接着通过序列图与类图阐述了系统主要功能模块的详细设计与实现过程,包括雷达数据收发模块,雷达数据处理模块,多设备管理模块,追踪轨迹显示模块,邮件报警模块以及历史记录查询模块。最后结合测试用例从功能性和非功能性两个角度对系统进行测试,验证了系统功能完整且各个功能模块都能正常运行,在非功能性方面系统的追踪精度和系统响应的实时性也都能满足实际需求。本文实现的室内多目标追踪系统追踪精度高且实时性强,具有较高的实际应用价值。目前,本系统已在全国多地进行应用部署,为隧道安全施工以及大型仓储安防监控等场景提供服务,并获得了用户的高度评价。