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轮毂电机驱动车辆已成为国内外新能源汽车领域的研究热点。轮毂电机驱动车辆各轮转矩独立可控、转矩响应快、控制精度高,有利于实现车辆的动力学控制,同时也对车辆的稳定性控制技术提出了更高要求。本文研究轮毂电机全轮驱动车辆的高速转向稳定性控制和低速转向差动助力控制,主要工作如下:文中首先对车辆的稳定性控制方法做了归纳,在轮毂电机驱动车辆转向动力学分析的基础上制定了转向横摆稳定性控制策略。该控制策略分为上下层,其中上层控制包括驾驶员模型、驱动/制动模型、转向横摆力矩控制器、低速转向助力控制器、滑动率控制器。下层控制是力矩分配控制器,将上层控制产生的力矩有效地分到各个车轮,维持车辆稳定行驶。其次,根据上下层控制策略搭建各层控制器。车速高于20km/h时,在转向控制中加入质心侧偏角的约束,基于PID算法设计了PID、模糊-PID、RBF-PID三种横摆力矩控制器。在模糊-PID算法中根据PID参数调整规则制定Δk_p、Δk_I和Δk_D的模糊控制规则,增强系统自适应性。在RBF-PID算法中利用RBF网络对神经网络进行辨识,在控制系统中加入输出对输入的Jacobian参数,提高系统的辨识能力、灵敏度;车速低于20km/h时以转向盘转角及其变化率作为输入变量,转向轮力矩差值作为输出变量搭建低速转向助力控制器;车辆转向过程中,采用PID+模糊算法切换控制的滑动率控制方法,当滑动率较小时采用PID控制,较大时采用模糊控制,改善控制器鲁棒性、精度;采用加权最小二乘法搭建车轮力矩的分配控制器。最后,利用Simulink与Carsim建立四轮毂电机驱动车辆联合仿真平台,并运用仿真平台和实车进行了低附路、双纽线、蛇形、双移线等测试。结果表明,车辆的高速、低速转向横摆稳定性被提高,且实现了低速转向轻便性。本文提出的转向横摆稳定性控制策略兼顾滑动率和低速转向助力控制,能够改善轮毂电机驱动车辆的转向横摆稳定性,具有理论指导和实践应用价值。