自适应阻抗控制相关论文
全膝关节置换手术（Total Knee Arthroplasty,TKA）是20世纪骨外科手术最重大的创新之一。采用3D打印制成的人工关节假体替换存在损伤......
传统工业机器人大多只具有位置控制,不能在与外界接触时展现出柔顺性,通常必须远离人群进行工作。协作机器人则可实现柔顺控制,使......
纤维自动铺放技术作为碳纤维复合材料构件的先进制造方法,广泛应用于航空航天制造领域。随着纤维铺放构件形状的复杂化,以工业机器......
当今社会,随着脑卒中患者和运动损伤患者的逐年增多,下肢康复的重要性也与日剧增。下肢中,踝关节是支撑人体重量的最后一道关卡,踝......
随着我国经济实力和科技水平的快速发展,可穿戴式下肢外骨骼在助老助残、医疗康复等领域得到了广泛的应用,可显著提高肢体功能衰退......
机器人在工业打磨、喷涂和装配上具有很大优势,为提高其感知环境力的能力,在六自由度研磨机器人末端安装六维力传感器。在分析了力......
期刊
近几十年来,轻量型机械臂以其体积小、功耗低、负载自重比高等方面的特点,受到越来越多的研究者的青睐。随着机械臂被更多的应用在......
随着工业自动化的快速发展,要求执行器具有更高的性能。电动缸以高控制精度、高响应速度、配置灵活、低噪音低震动、安装简单易维......
随着空间探索的不断推进,面对复杂太空环境以及危险作业任务,空间机械臂作为辅助工具,起到不可或缺的作用,但由于机械臂本体结构的......
随着空间任务的多样性和复杂化，舱体组装技术正发挥着举足轻重的作用。空间机械臂辅助舱体组装正成为国际航天领域研究的热点。在机......
轴孔装配是双臂机器人的重要应用之一,该论文以东南大学机械工程系研制的YJP-1型双臂机器人为原型,研究了双臂机器人的轴孔装配.对......
现代生产对智能化、协同性及功能性的要求不断提高,传统的单个机器人在固定工位的程序化操作已经很难满足当前工厂智能化的要求,而......
随着社会的蓬勃发展和医疗技术的成熟,人口老龄化趋势逐年加快,各种神经系统疾病发病率也日益增加。脑卒中作为最常见的神经系统疾......
为了对动车组侧窗玻璃安装机器人末端接触力进行控制研究,在阻抗控制的基础上,提出了一种多关节机器人自适应阻抗控制算法,该算法......
针对机器人辅助患肢进行康复训练时患肢病情的变化对系统运动平滑性和稳定性造成的影响，在传统阻抗控制方法的基础上，提出了一种基于......
提出了一种基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法,它能根据得到的力信息,按照自适应调整律对机器人末端的参考位置进行修正,使得轴始......
根据患肢的病情特点为患肢康复运动提供最优的辅助力,保持系统的稳定,是机器人辅助康复控制技术中的关键所在.针对此问题在传统阻......
为了避免车辆液压悬架系统行驶中受路面干扰因素的影响,提高车辆行驶的稳定性,创建1/4车辆液压悬架系统模型简图,建立车辆振动的动......
本文针对目前全球康复治疗的现状,以及已有的下肢康复机器人存在的局限性,开发了一款新型外骨骼下肢康复机器人,可以实现卧姿、坐......
建筑幕墙安装机器人在施工作业的过程中,不仅要求板材在自由空间移动的快速性,同时也要求安装时精确性。为实现幕墙安装机器人末端......
现代幕墙安装过程中对移动的快速性和安装时精确性的要求越来越高,为了更好的研究幕墙安装机器人的力控制算法,建立了简化的机器人......
随着高新材料产业的高速发展,非金属复合材料管材的加工要求也越来越高。在实际应用中,需要对复合材料管道的连接端部进行表面打磨......
随着制造业的发展，机器人打磨、装配等与环境接触的加工任务占的比重越来越大，机器人与环境接触的力控制成为了一个新的需求。传统的......
随着机器人运动学、控制理论、图像处理技术与生物医学的迅猛发展,外骨骼机器人技术吸引了一大批科研人员的注意。在过去的几十年......
随着老龄化社会的到来,肢体运动障碍患者康复成为一个亟需解决的问题。康复机器人对于提高康复效率、保证康复质量、降低工人劳动......
六足机器人腿部结构的冗余、时变拓扑的特点以及落足点选择的离散性使其具备较强的非结构化地形适应能力。落足点选择作为六足机器......
针对机器人辅助患肢进行康复训练时患肢病情的变化对系统稳定性造成的影响,在传统阻抗控制方法基础上,提出了一种基于进化模糊神经......
针对复合材料工件表面打磨的机器人主动柔顺恒力控制问题,提出一种基于位置控制的自适应阻抗控制方案。研究了复合材料打磨作业的......
