倍四元数相关论文
像对偶四元数一样,倍四元数可以用来进行空间机构的运动学建模. 该方法在最近十几年已经有了一些应用,具有计算速度快、鲁棒性强等......
在研究了四元数性质的基础上,采用倍四元数求解6R串联机器人的逆运动学问题.将三维空间的位移表示成四维空间的双旋转,建立了倍四......
首次引入倍四元数完成了一种串联机构逆运动学封闭解分析。基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系给出了倍四元数形式的坐标系之......
针对机器人的雅可比矩阵量纲不统一而不能对其进行灵活性评价这一问题，提出了一种新的雅可比矩阵量纲统一及评价方法。首先基于倍四......
提出了一般6R机械手的位置反解的新算法，该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示，建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程......
采用倍四元数进行建模求解机器人逆运动学问题.将齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的机器人运动学方程,再通......
针对工业机器人在笛卡尔空间的轨迹规划曲线的平滑性与实时性,提出一种用于描述超球面旋转的倍四元数对机器人运动轨迹进行球面线......
面对众多串联空间机器人结构的类型,其运动学位置逆解能否用一种统一的方法来解决,一直是国内外机构学领域以及机器人领域学者研究......
全方位移动机械臂相对一般的移动机械臂具有了全方位移动能力，可在较狭窄或拥挤的工作场所中自如地操作和能更好地控制机械臂的操作......
轨迹规划是机器人实现运动控制的基础,直接影响着机器人加工作业过程中控制系统的稳定性和可靠性。合理的轨迹规划算法,能够控制机......
