IMU预积分相关论文
在城市复杂环境下，GNSS接收机易受到建筑物遮挡、多路径效应等多种因素影响，导致信号出现粗差或者拒止情况，从而对GNSS/INS组合导航系......
三维重建技术广泛应用于无人驾驶、测绘、物流等领域，其中点云配准是最关键的技术。针对多帧点云配准误差累计大，姿态估计不准确等问......
随着工业机器人和服务机器人领域快速的产业发展,移动机器人定位技术在广泛的行业应用中引起了众多关注,在室内摄影测量相关的同步......
不动产实地调查以不动产单元为对象,对不动产的权属、界限、面积等进行调查与测量。全站仪、GPS、捷联惯性测量系统等测量方法存在......
移动机器人实现自身的精确定位是其执行任务的前提条件之一。近年来,基于视觉信息的定位技术已成为移动机器人自主导航定位的重要......
针对激光雷达非匀速运动畸变问题,提出一种融合视觉惯性里程计和激光雷达里程计,进行三维地图构建与定位（simultaneous localizatio......
针对单目直接法依靠图像梯度进行优化容易陷入局部最优、且难以构建低纹理区域地图的问题,构建高精度IMU预积分模型,将惯性信息融......
海洋中蕴藏着丰富的资源,是人类需要探索和开发的重要领域。水下航行器是辅助人们探索海洋环境的重要工具,而航行器的导航系统是保......
同时定位与建图(SLAM)自出现以来,一直就是机器人领域和计算机视觉领域研究的热点。单目摄像机以其低廉的价格,采集到的蕴含着周围......
移动机器人研究领域包含很多子问题,其中定位与建图问题是实现机器人自主运动和避障功能所必须解决的关键问题。机器人在室外运动......
视觉惯性里程计(VIO)被广泛应用于无人机、无人驾驶、VR/AR等领域中,用于解决移动端在未知环境中实时定位的问题,具有重要的研究价......
随着科技进步和社会发展,移动机器人在许多领域得到了广泛应用,在电力巡检、智能驾驶、无人机测绘等领域发挥着重要作用。而机器人......
SLAM技术广泛应用于无人飞行器、无人驾驶、AR、VR等行业中。以相机和IMU为传感器的视觉惯性里程计是SLAM系统中的里程计前端,主要......
基于惯性/视觉/激光雷达的组合导航技术是一种以IMU、相机和激光雷达三种传感器的输入作为导航信息源的定位的方法,其具有对外界环......
导航技术在可移动机器人的发展过程中有着非常重要的作用,而可移动机器人导航的前提是对自己的移动过程进行定位。目前大部分定位......
无人机通过携带视觉传感器和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,简称IMU)设备实现自身定位有着大量的应用需求,其中视觉信息......
由于自主导航需求与应用环境的多样化与复杂化,自主性好、精度高且成本低的视觉/惯性组合导航已成为研究热点。相比于单一的视觉导......
精确的地图是移动机器人导航的前提,如何准确地划分场景中的可通行区域和不可通行区域,提供障碍物的位置信息,对目前地图创建来说......
定位与建图是移动机器人自主导航的重要基础。基于单目视觉的SLAM算法存在着在快速运动、图像遮挡、纯旋转运动等场景下丢失目标的......
由于嵌入式处理器算力的限制,实时性差一直是视觉惯导同时定位与建图(VI-SLAM)走向实际应用的一个亟待解决的问题,因此提出一种利......
视觉融合惯导的机器人空间定位技术可以为机器人在自主导航和定位中提供精确的空间位置信息,视觉信息和惯导信息在系统中可以相互......
随着新一轮人工智能技术的变革和社会工业化发展的加速,移动机器人技术受到了更加广泛的关注和普及,机器人同步定位与建图技术(SLA......
随着机器视觉,惯性导航和计算机科学技术的发展,利用视觉惯性里程计解决在非结构化的场景中,GNSS信号强拒止弱观测的条件下,载体连......
当今,自动驾驶正在快速发展,许多公司更是研发出了其自主车原型系统。如此快速的发展一方面取决于传统模式识别领域的进步,另一方......
