管道机器人相关论文
在石油、天然气等能源运输领域,广泛使管道运输,同时管道的安全直接影响着生产活动。油气输送管道在长期服役后会出现腐蚀、破孔或......
随着国民用电需求的快速增长，地下电缆输配电在城市电力输送中的应用越发广泛，对于地下排管电缆的巡检已成为保证电力输送安全可靠性......
石油管道距离远、穿山越岭、跨越河谷,人力检测管道比较困难,管道机器人能够代替人类解决这个难题。由于工业生产中的石油管道存在......
针对高速公路隧道养护阶段排水暗沟巡查难点，介绍国内管道智能机器人在隧道排水暗沟巡查工作中的运用，提出了管道机器人在暗沟巡查面......
针对弱刚性锥形薄壁管道内部的作业需求，设计了一种支撑力可控的内径自适应管道机器人。该管道机器人主要包括气动变径机构和运动机......
定期对埋地管道进行检测有利于管道的维护管理和完整性评价。对埋地管道常用的外检测和内检测技术进行了综述,包括用于管道缺陷检......
研发了一种多节轮式管道机器人，能够在管道内自主越障和垂直爬壁，适用于中央空调通风管道等具有复杂地形的管道场景。开发了基于STM3......
为解决某一小口径服役中的长输管道漏点的定位问题，设计了一款以柔性材料制作塑封层的流体驱动式管道检测机器人。通过流压及管道内......
管道作为石油和天然气的主要运输方式,其在长期服役之后可能会发生泄漏事故,对人民生命财产安全和自然环境造成重大危害。以管道机......
管道运输是原油的主要运输方式,输油干线已遍布大江南北,且里程数仍在逐年增加。输油管道内部产生的污垢会造成管道通流面积下降,......
针对传统管道检测机器人存在的驱动效率低下、适应管径单一、过弯产生运动干涉、无法长距离作业等问题,设计了一种具有自适应能力......
在核设施、石油天然气、电力等领域中,管道应用比较广泛,同时管道安全对生产的正常运营起着非常重要的作用。随着管道的布置以及应......
随着管道服役年限增加,管道失效情况严重。管壁的腐蚀、漏洞、穿孔等失效形式,会造成管内介质外泄,引发安全事故,故需要对管道进行......
管道运输作为五大运输方式之一,依靠其运输量大、占地面积小、连续性强、建设周期短、相对安全可靠、耗能低、效益好等优点被广泛......
针对管道机器人的国内外研究现状,设计了一种“强适应性、大驱动、快速、双向移动”的新型管道机器人;该机器人采用电机驱动滚珠丝......
管道作为常用的介质输送装置,在居民生活和工业发展中发挥着重要的作用。在自然风化腐蚀、人为施工损坏等因素下,管道极易产生裂纹......
目前,一般采用人工下管的方法对管道进行检修,该方法不仅效率低下,而且管道中常常存在对人体有害的废水和空气,会威胁工作人员的生......
利用管道进行物料运输,具有输送量大、结构简单和安全可靠等优点。抛光打磨车间和机加厂房等典型劳动密集型作业场所在生产过程中......
市政排水管道在城市建设中的应用逐渐增大,但由于地下空间不断开发,管道破损沉降,容易发生管道塌方、地面塌陷等严重情况。为了保......
分析管道运输在当今社会生活中的重要性,提出了一种轮式可变径管道机器人机械结构和控制系统总体方案,能够适应机器人对120～220 mm......
为研究管道机器人清淤装置在旋转条件下的工作稳定性,对其自适应系统进行冲击与振动的研究.将简化的清淤装置导入到ADAMS中,分别在......
研究用于检测气体绝缘金属封闭开关(GIS)内部的负压吸附管道内壁四足爬壁机器人.?分别对机器人的腿部和机身进行运动学分析,采用改......
在石油和天然气的运输过程中,为了能够快速解决管道的泄漏问题并在管道不停输的情况下进行管道封堵,设计了一种可快速封堵和导流的......
随着我国城镇化的不断推进,城市地下排水管网的养护维修需求量越来越大,然而现有的管道检测方法在有些情况下无法良好地完成地下排......
针对管道机器人采集管道缺陷图像边缘提取准确性较低的问题,提出一种基于自适应的管道图像缺陷检测方法。首先,采用引导滤波对单尺......
近年来,随着管道机器人在市政、石油行业普及程度的不断提高,管道机器人检测技术发挥着越来越重要的作用.它能够对管道内部的运行......
该文结合水泥浆管道机器人的控制，讨论了西门子Ｓ７－２００微型ＰＬＣ在机器人控制中应用中的一些问题，结合Ｓ７－２００的一些新的技术特点阐述了如何利用ＰＬＣ完成机器......
管道焊缝附近热影响区图像预处理是管道机器人检测中的重要一环.针对图像对比度低且存在一定噪声的特点,先利用灰度拉伸方法与高斯......
本文研究一种利用流体能量驱动和发电的管道机器人，机器人完全浸润在充满流动介质的管道内。利用流体压力以及流体速度能量所产生的......
本文介绍了管道机器人的发展和不同的功能分类，并分析了深圳施罗德公司的系列专业机器人在管道缺陷检测、管道异物清理及淤泥清理、......
大型货轮上的管道内壁由于常年受到腐蚀，需要对其进行定期检查。根据货轮管道检查的实际需要，设计出能够适应货轮管道环境的机器人结......
期刊
为实现对管道内环境的监测与检修,设计了一种以凸轮-连杆机构作为机器人单腿的多足管道机器人.对单腿机构进行了运动分析和机构改......
期刊
为处理传统管道检测阶段图像采集光照不均、缺陷边界提取精准度差等问题,本文提出一种以自适应图像增强为基础的管道机器人缺陷检......
我国分布着密集的输油气管网,一些老旧管网存在着腐蚀、裂纹、断裂等危险情况.对管网进行安全检测成了必要工作.现在市面上有很多......
期刊
利用Creo软件创建了管道检测机器人三维实体模型,在ADAMS中对机器人后轮施加140 mm/s的速度驱动,在正常工况和越障极端工况下分别......
摘要：为提高管道机器人行走的稳定性，并提高管道机器人的实时处理能力，本论文提出了基于STM32F745+LM629的全新双核控制模式。四轮管......
小口径管道在船舶、石油化工等工业领域具有广泛应用,其内部状态对设备的安全运行具有重要影响,管道自适应内检测机器人是对管道内......
为了提高驱动能力和管道通过性,增大变径范围,创新性地设计了一种基于螺旋驱动原理的多节式螺旋双驱动可变径管道机器人结构,以方......
管道机器人的运动速度对提高作业质量,保护管道有着重要影响.速度控制系统既要根据实时速度采集数据对管道机器人进行速度调节,还......
随着城市管道的快速增长以及管道检测机器人的广泛应用,精确定位出管道检测机器人在管道内位置变得尤为重要.针对目前的几种管道机......
设计并研制了一种螺旋驱动的管内机器人,其结构由动力驱动装置、行走导向装置、万向节及附件组成。分析得到了机器人行走速度公式......
一个螺丝钉开车在里面管子机器人为小管子正在答应检查设备。然而，大多数存在螺丝钉开车在里面管子机器人有弄弯的运动干扰和滑倒的......
原油输送是原油开采业进程中非常重要的一环,但是输送中的大部分管道都深埋于底,极易出现腐化破损等状况,影响管道正常的输送作业......
油气管道的安全运行事关国家和人民的生命财产安全。因其长期运输腐蚀性介质,易产生缺陷,从而引发管线事故,必须进行无损检测,及时......
