柔性杆相关论文
在柔性多体系统动力学中,传统的浮动坐标系方法通常使用含有小变形假设的线性有限元法或假设模态法来离散化柔性体,因此无法精确地......
在航天、航空、机器人、车辆、兵器等工程领域,许多系统可看作柔性杆柔性铰机器人来研究。首先建立了考虑铰阻尼的柔性单杆单铰机......
本文从虚功原理出发,在弹性小变形假设的前提下,采用模态坐标表示柔性体的弹性变形,推出了包括高阶非线性项在内的多体链系统动力......
研究了平面任意力系作用下平面特殊三簧系统的静力逆分析的解析解，最终得到了一元五十四次代数方程，并通过其它代数解析式求出了所有......
用Ｊｏｕｒｄａｉｎ形式的动力学普遍方程推导出具有终端柔性体的多体系统在具有已知的刚体运动情况下，终端柔性体对于其连体坐标系的时变有限元动力......
建立了由两个柔性杆和一个柔性饺链组成的柔性机械臂的动力学方程,利用非线性振动的平均法进行了摄动分析,求得了系统在主共振和多......
对柔性铰链与杆组成的组合柔性结构的结构特征进行了研究,认为柔性铰链与杆二者的厚度比、长度比是影响组合柔性结构变形特性的两......
本文研究了由n杆和n转动铰构成的柔性机器人的碰撞动力学问题。考虑柔性杆的拉伸变形、横向弯曲变形和扭转变形，计入由于横向弯......
对多变量解析非线性系统提出了一种新的自适应控制方法，即扩展线性化自适应控制。并将其用于含有不确定参数的空间多柔性杆机械臂的......
基于Lagrange 乘子法推导出任意连接方式的多柔体系统动力学方程,并进行了计算机数值模拟,得到一些有用结果,同时,对数值模拟的稳......
应用时变模态展开方法建立了带滑移／转动铰的平面单连杆柔性机械臂的动力学模型并给出了动力响应的计算方法。对若干种特殊条件下的......
建立了柔性杆－柔性铰系统的动力学模型，利用平均法进行了摄动分析，求得了系统的在主共振和多重共振下的定常解，发现系统在多重共振时有......
首先叙述基于有限元的具有柔性关节与柔性杆的机械臂动力学模型的建立与求解，然后对于机械臂柔性关节与柔性杆的耦合特性进行研究．结......
本文研究了柔性机械手的关节ＰＩＤ，应变ＰＤ和端点加速度反馈的的模糊预测组合控制及其实验．与其它方法的实验现象和结果比较，表明这种模糊预测......
针对双连杆刚柔性空间机械臂建立了非线性动力学方程，运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法，得到刚柔性机械臂部分解耦形式的控制方......
以单杆柔性机械手为例，提出建立具有弹性关节的柔性机械手动力学方程的新方法，并将这种方法与刚度矩阵法对指端误差的影响进行比较。......
根据组合柔性结构的结构参数对其变形特性的影响,对组合柔性结构进行了分类,并给出了组合柔性结构中柔性杆存在非线性变形的条件.......
所谓空间弹性梁,即同时考虑受弯曲、拉伸和扭转等力作用而发生空间变形的梁.借助于刚体运动的旋量理论,引入了“变形旋量”这一概......
讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,具有不确定参数的漂浮基柔性空间机械臂关节轨迹跟踪鲁棒控制和柔性振动主动控制问题。利......
介电型EAP摆动驱动器有很多实际应用场合,例如,自然界鱼类的游动,鸟类和昆虫的飞行都采用摆动驱动。生物的摆动驱动具有许多传统摆......
随着机器人朝着高速化、精密化、轻质化和大跨度化方向发展，部件的柔性效应变得日益突出。柔性部件在作大范围运动时，柔性变形与其大......
针对形状记忆合金细长柔杆智能结构的形状、位置动态检测中存在的问题,设计了微小尺寸的光纤光栅形状、位置传感网络和相关的封装......
本文建立了通用四质量动力学模型,由此可简化工程上常用三质量固定式、移动式和回转式三种不同传动类型的数学模型。证明了柔性件......
用有限元方法对柔性系统的接触碰撞问题进行了数值仿真计算.以柔性杆与刚块纵向碰撞为例,建立了接触碰撞动力学模型,利用有限元方......
介绍了国内典型低矮抽油机的技术原理及优缺点;探讨了目前国内发展节能抽油机的主要矛盾;模拟了低矮抽油机和柔性杆结合的设计计算......
对于中小型航天器空间对接，可以考虑采用柔性对接杆来替代缓冲机构实现对接碰撞的缓冲功能。首先利用有限元理论建立杆一锥式空间对......
研制了用于制备直升机主传力系统中复合材料柔性杆件的改性环氧树脂基体及其RC10.800连续玻璃纤维预浸料.探讨了树脂基体组成、连......
针对考虑关节及杆柔性的空间机械臂动力学与抓取控制问题,以三连杆柔性机械臂为研究对象,考虑臂杆的横向弯曲变形、纵向拉伸变形及......
为了实现柔性杆形状的动态感知,研究了螺旋弹簧变形的检测方法,实现了对螺旋弹簧三维变形的实时感知。根据采集到的螺旋弹簧表面离......
冗余自由度常被用来实现机器人躲避障碍、避免奇异位形、增加灵活性以及优化某些动力学指标等目的。本文将冗余自由度用于消减柔性......
<正> 在文献[1]中,作者用大挠度理论论述了倾斜集中力作用于悬臂杆自由端时的平衡分支现象.本文将扩展一步,讨论偏心轴向力作用下(......
针对空间柔性杆系统的扭转振动问题,提出了一类由柔性杆、电阻应变片传感器、压电扭转致动器组成的柔性杆系统。为了研究此系统的......
对两柔性圆柱铝杆纵向接触碰撞进行实验研究．为了深入研究接触碰撞过程中物体的动力学响应，设计了柔性体之间接触碰撞的实验方案，利用......
本文探究了铰柔性对机器人动力学响应和动力学控制的影响.首先,建立由n个柔性铰和n个柔性杆组成的空间机器人模型,运用递推拉格朗......
针对关节执行器存在部分失效(PLCE)故障的漂浮基柔性空间机械臂系统,提出一种自适应H∞容错抑振混合控制算法。结合拉格朗日法与弹......
贝格斯岛浮桥位于挪威克里斯蒂安桑市西边,贝格斯岛浮桥全长845m,主梁悬浮在7个无侧向支承的浮筒上,本文着重介绍了浮桥结构体系,......
根据欠驱动机器人的结构特点，以柔性多体系统动力学理论为基础，采用便于实时控制的假设模态方法，建立了具有柔性杆件的欠驱动机器人的......
柔性杆手动操作机构是一种塑壳断路器安全操作的手动操作机构,由手柄、手柄侧机构、柔性杆、断路器侧机构构成。操作机构设计借助......
大多数研究者在空间机械臂动力学建模时，只考虑了关节柔性或者臂杆柔性，并且通常采用假设模态法对臂杆的变形进行描述，但该方法仅适用......
针对双柔性杆碰撞问题，考虑杆的弹塑性波传播，推导动力学控制方程，建立动态子结构模型，提出双柔性杆轴向碰撞的动态子结构方法。通过与......
在以有限元法建立的系统动力学模型基础上，对上机器人的柔性关节和柔性杆的动态耦合效应进行研究，发现耦合效应存在关于系统夺无量纲......
管内可控万向铰接柔性细长杆是一个伴随机构与结构之间相互转化的梁梁接触非线性问题。基于可控万向铰接的结构特点,构造万向铰单......
高频振动刀具在包装、鞋类等行业制样时使用广泛,由于转速较高,刀具在正常使用时常因噪声和加工精度达不到要求而失效。本文基于柔......
通过建立杆弹塑性碰撞的动态子结构模型,推导弹塑性撞击子结构动力学控制方程,采用固定界阶模态综合法和无条件稳定积分法(Newmark......
