接触力控制相关论文
机器人与曲面轮廓间的接触力柔顺控制,一直被认为是改善机器人曲面磨抛质量的重要手段之一。然而,目前现有的柔顺控制算法主要依靠......
机器人自动化抛光过程中,工具与工件间的接触力控制尤为重要.基于主动柔顺控制的原理,提出了面向工业机器人的柔顺力控装置及控制......
中国是鞋品制造大国,每年制鞋业为我国创造巨大经济利润。然而制鞋业主要集中于东南沿海,近年来劳动力成本不断上升,同时我国鞋品......
柔顺控制是指机器人根据力传感器的反馈信号作出相应调节,精确控制接触力变化的过程。一般来说,工业机器人满足传统的位置控制要求......
随着我国城市化建设和基础设施设备养护的深入推进,路灯清洗工作变得日益迫切。目前多靠人工或者半人工式进行清洗,是城市环保中的......
基于广义Maxwell黏弹性模型建立手术器械与眼组织之间的黏弹性接触模型,并通过力松弛实验对接触模型的参数进行辨识.进而在此基础......
本文提出了灵巧手指位置的自适应前馈神经滑模控制方法,消除了抖振,改善了系统的动态性能.然后,在力外环控制回路,提出了一种采用......
本文介绍了一种抓取特殊曲面物体机器人手部机构,比较详细地说明了末端执行器对物体的接触力控制、定位、吸取、移动位姿保持、防......
超声在机测厚是航空航天领域大型薄壁件厚度测量的可行方案。将超声传感器集成至数控加工装备，通过控制超声传感器测量运动，完成零件......
抛光是机械加工中的常见工艺,也是一项十分重要的工艺,它最终决定了工件的表面质量,间接影响到工件的使用寿命。随着技术进步,各种......
针对接触式超声在机自动测厚中可靠接触难题,提出了超声探头与被测工件之间接触力控制方法,制定了基于接触力实时反馈的闭环控制策......
为解决机器人在打磨去飞边毛刺过程中的接触力控制问题,提高打磨精度,采用自适应阻抗控制算法以实现力和位置的柔顺控制。建立机器......
摘要：为了实现机械臂末端接触力控制系统的高精度和准确性控制，我们提出了一种基于力矩分量算法的接触力控制系统设计方法。根据接触......
多指灵巧手与环境的接触力控制是其抓持物体并进行作业的基础，也是一个非常复杂的问题，本文用基于模糊控制的方法对多指灵巧手的接触......
随着工业机器人技术的快速发展,工业机器人应用在高难度生产作业的案例越来越多。在3C行业中的产品打磨与抛光作业是具有工作环境......
针对机器人从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中，存在冲撞振荡，甚至不稳定等问题，提出了利用加速度反馈为力控制提供阻尼......
随着计算机科学、控制理论以及传感技术等诸多学科的快速发展,机械加工制造业的自动化程度得到迅速提高,越来越多的工业机器人开始......
康复训练能有效治疗脑卒中导致的偏瘫等后遗症,普通的康复治疗方法是通过医生帮助病人做肢体训练,不仅效率低,且耗费人力和财力。......
A compliant landing strategy for a trotting quadruped robot on unknown rough terrains based on contact force control is ......
针对丝杠传动系统从自由空间运动过渡到约束空间力控制过程中，接触不同环境刚度时接触力的动态特性是不同的，并且存在冲击、高频振动......
针对飞行机械臂系统的接触力控制问题,本文首先从理论上证明了闭环无人机系统具有与弹簧-质量-阻尼系统一致的动态特性.基于飞行机......
为了使Acrobot（Acmbat类型的单腿机器人）在运动过程中相对地面没有滑动，设计了基于接触力控制的姿态控制系统，将水平方向接触力作为内......
针对空间遥操作任务设计一种新型的大行程力反馈手控器,该装置3个方向的运动相互解耦.对雅可比矩阵进行分析,该装置的速度传递和力......
针对月面机器人表取采样任务中的机械臂安全性问题,建立了末端与月壤接触力模型,分析了机械臂末端采样入土角和采样速度对末端采样......
谐波驱动柔性关节机器人在约束空间的接触力的动态特性与接触环境刚度密切相关,环境刚度不同导致其动态特性不同,这与机器人自身动......
气囊抛光技术是一种新型的超精密加工技术,特别适用于自由曲面的加工。在模具表面气囊抛光过程中,抛光接触力会因为模具表面形貌误......
近些年,随着工业自动化的普及和人工成本的增加,以及机器人技术的迅速发展,越来越多的机器人代替人工从事生产劳动作业。在卫生陶......
葡萄是一种成簇生长的浆果类水果,果实皮薄粒大,汁少水多,易受机械损伤,主要依靠人工采摘,采摘作业劳动强度大。随着我国农业劳动......
针对葡萄的柔性无损采摘要求,基于欠驱动原理和抓持-旋切协同工作方式设计了一种欠驱动双指手葡萄采摘装置,一个电动机通过连杆机......
深空探测对人类进行宇宙的形成与演化,生命的起源与进化等重大科学问题的研究具有重大意义,因此成为人类航天活动的重要发展方向。......
