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一个轨道生成器基于车辆 kinematics 模型被介绍，一个综合航行模拟系统被设计。认为在车辆运动和地形学之间的紧密的关系，为车辆的一个新轨道发电机为更多的实际模拟被建议。第一，一个车辆 kinematics 模型在不同坐标系统基于态度向量的变换被造。然后，普通轨道发电机的原则被分析。而且，把车辆 kinematics 模型与死了的计算的原则相结合，一个新车辆轨道生成器被介绍，它能在任何时候提供搬运人的进程参数并且完成运行的典型行动的模拟车辆。而且， IMU (惯性的测量单位) 元素被模仿，包括加速表和