【摘 要】
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为提高汽车自动驾驶系统中视觉感知模块的鲁棒性,提出了使用图像语义分割方法进行交通场景理解。采用基于深度学习的语义分割方法,设计了兼顾运行速度和准确率的轻量化卷积神
【基金项目】
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国家重点研发计划(2016YFB0101101)
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为提高汽车自动驾驶系统中视觉感知模块的鲁棒性,提出了使用图像语义分割方法进行交通场景理解。采用基于深度学习的语义分割方法,设计了兼顾运行速度和准确率的轻量化卷积神经网络。在特征提取部分,用轻量化特征提取模型MobileNetV2结构,用可变形卷积代替步长为2的卷积层;在特征解码部分,缩减卷积核数目、引入多尺度的空洞可变形卷积,补充低层特征细节。用扩充的PascalVOC2012数据集进行预训练和评估,用交通场景数据集Cityscapes进行测试。结果表明:该网络结构的准确率达到了平均交互比(meanIoU
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